一、新建场景
1. 打开场景编辑器
在 roboshop 首页-其他-调度场景编辑中打开 场景编辑器 。
打开后界面如下：
2. 加载smap地图生成调度场景
点击 打开 按钮，出现如下三个选项：
1.2.1.通过smap新建场景
点击 “打开” 按钮，选择 “打开 .smap”，在对话框中选中 SRD-Demo.smap 文件，如下图：
1.2.2 通过smap更新场景
在 SRD-Demo.smap 中增加节点 LM6、AP7：
保存 smap ，然后使用 场景编辑器打开 SRD-Demo.xml:
点击保存。
点击 “打开” -> “打开 .smap”，选中更新后的 SRD-Demo.smap 文件，此时编辑器会自动将变更融合至 SRD-Demo.xml，如下图所示：
再次保存场景文件即可。
1.2.3 通过smap 追加场景
有时存在多车在同一个场景下工作，但是各自维护自己的地图的情况，需要用到追加功能（追加模式下，只会作增量式修改，不会删除原厂场景内的点）。
在 SRD-Demo.smap 中增加节点 LM6、AP7：
保存 smap ，然后使用 场景编辑器打开 SRD-Demo.xml:
点击保存。
点击 “打开” -> “追加 .smap”，选中更新后的 SRD-Demo.smap 文件，此时编辑器会自动将变更融合至 SRD-Demo.xml，如下图所示：
再次保存场景文件即可。
1.3 添加机器人
右键 选中 列表-机器人，选择 添加机器人 。
机器人参数如下：
名称：机器人运行的唯一名称，需要和 agv 参数设置-网络中的 RobotName 保持一致。可自行命名，格式限定 字母、数字、下划线和中划线。
机器人长度：默认，无须改动。
路径颜色：机器人规划路径显示的颜色，可自行修改。
低电量报警阈值：区分机器人低电量和充足电量的界限值，当机器人处于低电量时，机器人会将当前身上的运单执行完，前往充电桩充电。 在电量到达 充电至充足电量阈值 前，机器人不会接单执行任务。
电量充足阈值：区分机器人充足电量和满电量的界限值，当机器人处于充足电量时，机器人会在空闲时充电。当有任务产生时，机器人会撤销充电，继续执行任务。
充电至充足电量阈值：当机器人处于低电量去充电时，在电量到达 充电至充足电量阈值 前，机器人不会接单执行任务。
充电至满电量阈值：当机器人处于充足电量去补充电量时，假如没有任务下发，机器人会在电量达到 充电至满电量阈值 时，回休息点。
元属性：机器人运行的一些高级功能。
常用高级功能如下：
"vehicle": [
{
"key": "robot:assignedParkingPosition",
"value": "PPxx",
"description": "机器人强制停靠点" # 填写PP点的名称，比如 PP1
},
{
"key": "robot:preferredParkingPosition",
"value": "PPxx",
"description": "机器人建议停靠点"
},
{
"key": "robot:assignedRechargeLocation",
"value": "CPxx",
"description": "机器人强制充电点" #填写充电桩对应的工作站的名称，比如 LOC-CP1
},
{
"key": "robot:preferredRechargeLocation",
"value": "CPxx",
"description": "机器人建议充电点"
},
{
"key": "robot:ip",
"value": "ip",
"description": "机器人的ip" # rbk3.3版本下需要设置 robot:ip
}
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可执行业务运单：多车型在同一场景下运行时，用于区分不同车型的字段。默认为 - ，代表 None。
具体用法如下:
若 A 车为辊筒车，B 车为叉车，在同一个场景下运行，这时发任务就需要使用 category 字段来区分 A 和 B 的任务。
可将 A 车的 可执行业务类型设置为 roller , B 车的可执行业务类型设置为 fork。
在创建运单时，通过 Post /transportOrders/{order_name}接口，在 body 的 category 字段中设置 roller 或 fork 来分别给不同的车发送任务。
自主充电类型：默认为 CHARGE。若一个场景内有多个不同类型的充电桩，可自定义此参数，在工作站类型的动作中对应修改即可。
1.4 配置工作站类型
调度执行的逻辑为：
① 在工作站类型中，配置一类工作站允许执行的 动作。
② 给具体工作站分类。
③ 调用对应工作站的动作，发送任务。
一般默认有两种工作站类型，TransferLocation 对应 AP点等执行任务的工作站点，ChargeLocation 对应 充电点（CP）。如需更多分类，可自定义添加新的工作站类型。
1.5 更改工作站名称
左键选中要修改的工作站，在右侧的名称栏修改工作站名称，在类型中修改该工作站归类的 工作站类型。
工作站名称仅支持 字母，数字，下划线和中划线。
1.6 设置互斥区
互斥区（Block）是一个场景元素的集合，在 SRD 系统运行时，如果机器人占用了互斥区中的任何一个元素，将被视为占用了互斥区的全部元素。
- 如果互斥区的类型为：允许单一机器人进入（SINGLE_VEHICLE_ONLY），SRD 将不会派遣其他机器人再进入该互斥区的所属元素中。
- 如果互斥区的类型为：允许同方向行驶的机器人进入（SAME_DIRECTION_ONLY），SRD 将允许沿同一路径进入互斥区的其他机器人，也进入该互斥区中。
注意，当使用此类型互斥区时，需在上层业务逻辑中配合限定，在互斥区中的机器人不能被撤销业务订单，否则将有概率产生资源死锁。
可用如下步骤添加互斥区：
- 在 场景编辑器左侧选择 “互斥区” 选项卡，在互斥区下方空白处单击鼠标右键，出现 “添加互斥区” 选项；
鼠标左键点击 “添加互斥区”，将创建互斥区 Block1.
- 在右侧属性栏，可见互斥区具有如下属性：
互斥区的属性如下所述：
| 属性 | 描述 |
|---|---|
| 名称 | 互斥区的全局唯一 ID |
| 互斥区颜色 | 互斥区在场景中表现的颜色 |
| 类型 | 允许同方向行驶的机器人进入、允许单一机器人进入 |
| 元属性 | 用户自定义的键值型属性 |
- 添加场景元素到互斥区中：在场景中框选一系列节点、路径元素后，在互斥区名称上单击鼠标右键，选择 “添加选中元素至互斥区”，即可。互斥区颜色可以在属性栏中手动指定。
1.7 场景设计的基本原则
主干路线
场景中的主干路线，要求全部使用单向路线。对于足够宽阔的主干道路，建议设计为包含往、反两个方向的单向路线（如城市中常见的机动车道路），如下图所示。
场景中的主干路线，要求能构成有向的强联通图[1]。
在主干路线上，任意两个节点间的实际距离，不可小于最小的安全间距。
注1：若在有向图 G 中，如果对于任意两个节点 A 和 B，从 A 节点到 B 节点和从 B 节
点到 A 节点都存在路径，则称 G 是强连通图（Strongly Connected Graph）。有向图中的极大强连通子图称做有向图的强连通分量。强连通图具有如下定理：一个有向图 G 是强连通的，当且仅当 G 中有一个回路，它至少包含每个节点一次。
注2： 若场景中的任意两台机器人（可以是不同类型的），分别被导航至节点 A 和 B 上。两台机器人同时按最小转弯半径进行旋转，在理想状态下（不考虑机器人在水平方向上的累计偏移），若绝对无法发生碰撞，则称距离 AB 为安全间距。
交汇路线
当两条路线发生交汇时，可添加一个交汇节点，如下图所示：
对于双车道主干路线的交汇，可参考如下设计：
若因某些原因，不希望设置交汇点，可使用互斥区来避免冲突。
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