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自定义动作

自定义动作

在【可拖拽标签】的【机器人控制】里有一项【自定义动作】,包含以下高级动作。

高级纯路径导航

注意:此功能可供所有机器人使用!

json
{
    "angle": 1.57,
    "duration": 100,
    "id": "LM1",
    "max_acc": 0.1,
    "max_speed": 0.2,
    "max_wacc": 0.1,
    "max_wspeed": 0.2,
    "method": "backward",
    "orientation": 90,
    "spin": true
}
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可编辑内容及释义:

【angle】:目标站点(世界坐标系)的角度值, 单位 rad

【duration】:导航结束后,机器人等待时间,单位ms

【id】:目标站点

【max_acc】:最大加速度, 单位 m/s²

【max_speed】:最大速度

【max_wacc】:最大角加速度, 单位 rad/s²

【max_wspeed】:最大角速度, 单位 rad/s

【method】:运动方式,只能为【forward】(正走) 或 【backward】(倒走),如果缺省则使用路径上配置的方式

【orientation】:全向车保持的角度(暂不使用)

【spin】:【true】开启随动;【false】关闭随动

固定路径导航PGV二次定位调整

可编辑内容及释义:

json
{
    "id": "AP1",
    "pgv_adjust_cx": -0.3,
    "pgv_adjust_cy": 0,
    "pgv_adjust_dist": 0.3,
    "use_pgv": true
}
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【id】:目标站点

【pgv_adjust_cx】:二次调整范围中心x在二维码坐标系(这个坐标系与当前机器人坐标系平行)下的位置

【pgv_adjust_cy】:二次调整范围中心y在二维码坐标系(这个坐标系与当前机器人坐标系平行)下的位置

【pgv_adjust_dist】:二次调整的范围的最大半径

【use_pgv】:【true】开启pgv;【false】关闭pgv

顶升设备

注意:此功能仅供顶升机器人使用!

json
{
    "id": "AP1",
    "operation": "JackLoad",
    "recognize": true,
    "use_pgv": true
}
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可编辑内容及释义:

【id】:目标站点

【operation】:【JackLoad】顶升上升;【JackUnLoad】顶升下降

【recognize】:【true】开启料架识别;【false】关闭料架识别

【use_pgv】:【true】开启上视pgv调整;【false】关闭上视pgv调整。

货叉设备

注意:此功能仅供自动叉车使用!

json
{
    "end_height": 1,
    "id": "AP1",
    "operation": "ForkLoad",
    "recognize": true,
    "start_height": 0.1
}
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可编辑内容及释义

【end_height】:目标高度

【id】:目标站点

【operation】:【ForkLoad】升货叉;【ForkUnLoad】降货叉

【recognize】:【true】开启栈板识别;【false】关闭栈板识别

【start_height】:起始高度

牵引设备

注意:此功能仅供牵引机器人使用!

json
{
    "id": "AP1",
    "operation": "HookLoad",
    "recognize": true
}
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可编辑内容及释义

【id】:结束站点

【operation】:【HookLoad】牵引上料;【HookUnLoad】牵引下料

【recognize】:【true】开启牵引识别;【false】关闭牵引识别

【source_id】:起始站点

音频设备

注意:此功能可供所有机器人使用!

json
{
    "id": "AP1",
    "operation": "sound",
    "sounds_args": {
        "loop": 1,
        "name": "navigation"
    }
}
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可编辑内容及释义

【id】:结束站点

【operation】:sound

【loop】:【1】循环;【0】只播放一次

【name】:【navigation】导航音乐

等待DI触发(批量)

注意:此功能可供所有机器人使用!

json
{
    "args": {
        "DI": [
            {
                "id": 1,
                "status": true
            },
            {
                "id": 2,
                "status": false
            }
        ],
        "timeout": 10
    },
    "id": "AP1",
    "operation": "WaitDI"
}
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可编辑内容及释义

【id】:结束站点

【status】:【true】打开DI;【false】关闭DI(status前的id指代某一DI)

【timeout】:任务完成的超时时间 s

【operation】:“WaitDI”等待DI触发

控制DO触发(批量)

注意:此功能可供所有机器人使用!

json
{
    "args": {
        "DO": [
            {
                "id": 1,
                "status": true
            },
            {
                "id": 2,
                "status": false
            }
        ]
    },
    "id": "AP1",
    "operation": "SetDO"
}
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可编辑内容及释义

【id】:结束站点

【status】:【true】打开DI;【false】关闭DI(status前的id指代某一DO)

【operation】:“SetDO”设置DO

触发脚本

注意:此功能可供所有机器人使用!

json
{
    "id": "AP1",
    "operation": "Script",
    "script_args": {
    },
    "script_name": "syspy/triggleScript.py"
}
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可编辑内容及释义

【id】:结束站点

【operation】:“Script"

【script_args】: 脚本传参

【script_name】:调用脚本名称

最近更新 2022/11/28
文章内容

自定义动作

高级纯路径导航

固定路径导航PGV二次定位调整

顶升设备

货叉设备

牵引设备

音频设备

等待DI触发(批量)

控制DO触发(批量)

触发脚本