自定义动作
在【可拖拽标签】的【机器人控制】里有一项【自定义动作】，包含以下高级动作。
高级纯路径导航
注意：此功能可供所有机器人使用！
{
"angle": 1.57,
"duration": 100,
"id": "LM1",
"max_acc": 0.1,
"max_speed": 0.2,
"max_wacc": 0.1,
"max_wspeed": 0.2,
"method": "backward",
"orientation": 90,
"spin": true
}
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可编辑内容及释义：
【angle】：目标站点（世界坐标系）的角度值, 单位 rad
【duration】：导航结束后，机器人等待时间，单位ms
【id】：目标站点
【max_acc】：最大加速度, 单位 m/s²
【max_speed】：最大速度
【max_wacc】：最大角加速度, 单位 rad/s²
【max_wspeed】：最大角速度, 单位 rad/s
【method】：运动方式，只能为【forward】（正走） 或 【backward】（倒走），如果缺省则使用路径上配置的方式
【orientation】：全向车保持的角度（暂不使用）
【spin】：【true】开启随动；【false】关闭随动
固定路径导航PGV二次定位调整
可编辑内容及释义：
{
"id": "AP1",
"pgv_adjust_cx": -0.3,
"pgv_adjust_cy": 0,
"pgv_adjust_dist": 0.3,
"use_pgv": true
}
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【id】：目标站点
【pgv_adjust_cx】：二次调整范围中心x在二维码坐标系(这个坐标系与当前机器人坐标系平行）下的位置
【pgv_adjust_cy】：二次调整范围中心y在二维码坐标系(这个坐标系与当前机器人坐标系平行）下的位置
【pgv_adjust_dist】：二次调整的范围的最大半径
【use_pgv】：【true】开启pgv；【false】关闭pgv
顶升设备
注意：此功能仅供顶升机器人使用！
{
"id": "AP1",
"operation": "JackLoad",
"recognize": true,
"use_pgv": true
}
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可编辑内容及释义：
【id】：目标站点
【operation】：【JackLoad】顶升上升；【JackUnLoad】顶升下降
【recognize】：【true】开启料架识别；【false】关闭料架识别
【use_pgv】：【true】开启上视pgv调整；【false】关闭上视pgv调整。
货叉设备
注意：此功能仅供自动叉车使用！
{
"end_height": 1,
"id": "AP1",
"operation": "ForkLoad",
"recognize": true,
"start_height": 0.1
}
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可编辑内容及释义
【end_height】：目标高度
【id】：目标站点
【operation】：【ForkLoad】升货叉；【ForkUnLoad】降货叉
【recognize】：【true】开启栈板识别；【false】关闭栈板识别
【start_height】：起始高度
牵引设备
注意：此功能仅供牵引机器人使用！
{
"id": "AP1",
"operation": "HookLoad",
"recognize": true
}
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可编辑内容及释义
【id】：结束站点
【operation】：【HookLoad】牵引上料；【HookUnLoad】牵引下料
【recognize】：【true】开启牵引识别；【false】关闭牵引识别
【source_id】：起始站点
音频设备
注意：此功能可供所有机器人使用！
{
"id": "AP1",
"operation": "sound",
"sounds_args": {
"loop": 1,
"name": "navigation"
}
}
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可编辑内容及释义
【id】：结束站点
【operation】：sound
【loop】：【1】循环；【0】只播放一次
【name】：【navigation】导航音乐
等待DI触发(批量)
注意：此功能可供所有机器人使用！
{
"args": {
"DI": [
{
"id": 1,
"status": true
},
{
"id": 2,
"status": false
}
],
"timeout": 10
},
"id": "AP1",
"operation": "WaitDI"
}
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可编辑内容及释义
【id】：结束站点
【status】：【true】打开DI；【false】关闭DI（status前的id指代某一DI）
【timeout】：任务完成的超时时间 s
【operation】：“WaitDI”等待DI触发
控制DO触发(批量)
注意：此功能可供所有机器人使用！
{
"args": {
"DO": [
{
"id": 1,
"status": true
},
{
"id": 2,
"status": false
}
]
},
"id": "AP1",
"operation": "SetDO"
}
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可编辑内容及释义
【id】：结束站点
【status】：【true】打开DI；【false】关闭DI（status前的id指代某一DO）
【operation】：“SetDO”设置DO
触发脚本
注意：此功能可供所有机器人使用！
{
"id": "AP1",
"operation": "Script",
"script_args": {
},
"script_name": "syspy/triggleScript.py"
}
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可编辑内容及释义
【id】：结束站点
【operation】：“Script"
【script_args】: 脚本传参
【script_name】：调用脚本名称
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