环境的轮廓
环境的轮廓
| 可能会对机器人的建图及定位导航造成影响 | 解决方法 |
|---|---|
| ①非常空旷的环境，有较多空旷区域的范围大于激光雷达的有效距离，即机器人在这些空旷区域里几乎扫描不到有效的环境特征 | 使用有效距离更大的激光雷达。 |
| ②非常杂乱的环境，机器人无法获得良好的环境轮廓 | 整理环境，移除无用的物体。 |
| ③有较多区域极其相似的环境，机器人无法根据环境轮廓辨别位置 | 在环境中随机增加一些有特征的标志物。 |
| ④没有特征的长廊环境，长廊的两边墙面没有任何可参照物或者参照物非常有规律从而无法获得有效的特征 | 在环境中随机增加一些有特征的标志物。 |
| ⑤极易变化的环境，短时间内就会发生较大改变的环境将使机器人无法构建出正常的地图，或者使已构建的地图失去可参照性 | 避免或减少环境发生较大的变化。 |
最近更新 2022/11/28
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