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Robokit 功能文档

简介

一、介绍

总线型编码器由绝对值编码器、通信电路组成。一般通过总线输出编码器值，常见的是CAN接口（CANopen协议：CiA DS301 Encoder profile CiA DS406）。编码尺寸都是有标准的，一般的有直径为36mm和58mm的编码器。绝对值的概念可以参考章节绝对值介绍。

二、分类

2.1 拉线编码器

拉线编码器由拉线盒及总线型编码器组成。常见的品牌如下：

品牌	系列	型号	编码器	拉线长度
Sick	BCG08	BCG08-CIQM0371	AHM36	3m
Sick	BCG08	BCG13-CIQM0543	AHM36	5m
倍加福	ECN10TL	ECN10TL-05BNP-X3:NN	ENA36IL	5m
库伯勒	A41	D5.5502.M824.2122	8.M3668.XX24.2122	2.0m
	A50	D8.6A1.0125.M824.2122	8.M3668.XX24.2122	1.25m
	C120	D8.4C1.0600.M824.2122	8.M3668.XX24.2122	6.0m
		D8.2P1.0300.M824.2122	8.M3668.XX24.2122	3.0m
堡盟（精度不高，不推荐）	BMMS-K	BMMS-K345N24B12	EAM580	3.4m

2.2 其他编码器

品牌	型号	接口	用途
艾迪科	ADK-A38L6-MA1213B4CLP-ZB	多圈	双差速轮组舵角传感器
艾迪科	ADK-A38L6-A8192B4CLP-Z	单圈	三向叉转向传感器

2.3 综合应用

一些通用的参数需要在具体应用前介绍，存在如下配置：

外置编码器的outEncoderID需要配置为编码器内部配置的can节点id。这里可以不关心motor中的canID参数，外置编码器将会覆盖motor本身的编码器反馈数据。

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
outEncoderID	模型文件-motor	\	1	1	100	3.3.4.20~latest
编码器内部配置的`can`节点`id`。

外置编码器安装挂在哪一条can总线，通过选择outEncoderPort。

参数名称	参数位置	单位	默认值	列表	支持版本
outEncoderPort	模型文件-motor	\	port1	port1 port2	3.3.4.20~latest
安装时选择的`can`总线序号。

外置编码器的传动比参数outEncoderRatio。

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
outEncoderRatio	模型文件-motor	\	1	0	100	3.3.4.20~latest
根据外置编码器的安装机械结构的传动关系进行填写，如绝对值编码器轴转一圈是机构的高度差为多少`mm`。

外置编码器的编码器线数参数outEncoderLine，默认 -1 时将使用motor基础参数中的encoderLine。

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
outEncoderLine	模型文件-motor	\	-1	-1	999999	3.3.4.20~latest
根据实际安装的品牌和型号填写外置编码器的编码器线数，如绝对值编码器轴转一圈读取到的脉冲数差值 `/ 4`。

外置编码器的品牌outEncoderBrand。选择时需要根据实际安装的品牌和型号。

参数名称	参数位置	单位	默认值	列表	支持版本
outEncoderBrand	模型文件-motor	\	none	none PEPPERL-ENA36-CANOpen PEPPERL-CVS58-CANOpen BANNER-BEH36-CANOpen IDENCODER-A38L6-CANOpen SICK-AHM36-CANOpen	3.3.4.20~latest
根据实际安装的品牌和型号进行选择。

2.3.1 差速模组被动电机

在使用双差速轮组时，通讯型的多圈绝对值其作用为反馈轮组实际的角度位置，在此引入一个新概念：被动电机（PassiveMotor，抽象为一种电机，被动执行即直接向其下发指令无效而是由其他机构通过传动使其转动，只有反馈、无实际执行）。
通过勾选参数passive既可表示该电机为被动电机，此时只需要考虑：