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简介

一、介绍

总线型编码器由绝对值编码器、通信电路组成。一般通过总线输出编码器值,常见的是CAN接口(CANopen协议:CiA DS301 Encoder profile CiA DS406)。编码尺寸都是有标准的,一般的有直径为36mm58mm的编码器。绝对值的概念可以参考章节绝对值介绍

二、分类

2.1 拉线编码器

拉线编码器由拉线盒及总线型编码器组成。常见的品牌如下:

品牌系列型号编码器拉线长度
Sick BCG08BCG08-CIQM0371AHM363m
BCG13-CIQM0543AHM365m
倍加福ECN10TLECN10TL-05BNP-X3:NNENA36IL5m
库伯勒A41D5.5502.M824.21228.M3668.XX24.21222.0m
A50D8.6A1.0125.M824.21228.M3668.XX24.21221.25m
C120D8.4C1.0600.M824.21228.M3668.XX24.21226.0m
D8.2P1.0300.M824.21228.M3668.XX24.21223.0m
堡盟(精度不高,不推荐)BMMS-KBMMS-K345N24B12EAM5803.4m

2.2 其他编码器

品牌型号接口用途
艾迪科ADK-A38L6-MA1213B4CLP-ZB多圈双差速轮组舵角传感器
艾迪科ADK-A38L6-A8192B4CLP-Z单圈三向叉转向传感器

2.3 综合应用

一些通用的参数需要在具体应用前介绍,存在如下配置:

  • 外置编码器的outEncoderID需要配置为编码器内部配置的can节点id。这里可以不关心motor中的canID参数,外置编码器将会覆盖motor本身的编码器反馈数据。
参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
outEncoderID模型文件-motor\111003.3.4.20~latest
编码器内部配置的can节点id
  • 外置编码器安装挂在哪一条can总线,通过选择outEncoderPort
参数名称参数位置单位默认值列表支持版本
outEncoderPort模型文件-motor\port1
  • port1
  • port2
3.3.4.20~latest
安装时选择的can总线序号。
  • 外置编码器的传动比参数outEncoderRatio
参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
outEncoderRatio模型文件-motor\101003.3.4.20~latest
根据外置编码器的安装机械结构的传动关系进行填写,如绝对值编码器轴转一圈是机构的高度差为多少mm
  • 外置编码器的编码器线数参数outEncoderLine,默认 -1 时将使用motor基础参数中的encoderLine
参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
outEncoderLine模型文件-motor\-1-19999993.3.4.20~latest
根据实际安装的品牌和型号填写外置编码器的编码器线数,如绝对值编码器轴转一圈读取到的脉冲数差值 / 4
  • 外置编码器的品牌outEncoderBrand。选择时需要根据实际安装的品牌和型号。
参数名称参数位置单位默认值列表支持版本
outEncoderBrand模型文件-motor\none
  • none
  • PEPPERL-ENA36-CANOpen
  • PEPPERL-CVS58-CANOpen
  • BANNER-BEH36-CANOpen
  • IDENCODER-A38L6-CANOpen
  • SICK-AHM36-CANOpen
3.3.4.20~latest
根据实际安装的品牌和型号进行选择。

2.3.1 差速模组被动电机

在使用双差速轮组时,通讯型的多圈绝对值其作用为反馈轮组实际的角度位置,在此引入一个新概念:被动电机(PassiveMotor,抽象为一种电机,被动执行即直接向其下发指令无效而是由其他机构通过传动使其转动,只有反馈、无实际执行)。
通过勾选参数passive既可表示该电机为被动电机,此时只需要考虑:

  1. 将被动电机的位置定义为差速轮组两轮中心位置即
  2. 基础参数中的encoderLine配置为绝对值编码器轴转一圈的脉冲数差值 / 4即可,具体介绍查看编码器线数参数
  3. 外置编码器参数除outEncoderLineoutEncoderRatio外按如上介绍配置即可。
  4. 选择电机类型steer,其配置信息和普通steer相同考虑即可。
参数名称参数位置单位默认值支持版本
passive模型文件-motor\false3.3.4.20~latest
通过勾选参数passive既可表示该电机为被动电机。

2.3.2 货叉高度拉线反馈

将拉线编码器安装在货叉举升机构之间即可反馈当前货叉高度。其与通用参数保持一致即可使用,常与电机类型linear配合使用,替代linear电机的编码器反馈。

最近更新 2022/11/28
文章内容

一、介绍

二、分类

2.1 拉线编码器

2.2 其他编码器

2.3 综合应用

2.3.1 差速模组被动电机

2.3.2 货叉高度拉线反馈