帮助中心
帮助中心主页
激光雷达
外部传感器
其他传感器
总线型编码器
电池及充电
喇叭及氛围灯
功能授权
充电桩识别

一、2D 激光雷达扫描数据说明

2D 激光的扫描原理请参阅单线激光雷达章节。本章节所指的充电桩识别指的是通过 3M 反光贴进行识别。

二、高反点的应用

单线激光雷达章节介绍了单线激光雷达的测距原理,其中介绍了不同物体的强度值,如下:

材料名称反射率
黑色布料 、橡胶3%
不透明褐黑色塑料14%
干净粗木板20%
包装箱硬纸板68%
人的手掌心75%
不透明白色塑料87%
白墙90%
光泽浅色金属表面150%
3M 反光贴200%

激光入射到大多数表面时,会在所有方向上以漫反射的形式使雷达接收到回波信号。反射能力越强,雷达就越容易接收到回波信号。激光的反射特性将随着表面材料、结构和颜色的变化而变化。相对于反射率低的表面,反射率高的表面可以更好的被检测到。通过上表,可以看出 3M 反光贴的反射率要明显高于其他物体,通过将反光贴贴在待识别物体上,通过识别反光贴就可以达到识别物体的效果。下图是常用的 3M 反光贴。

仙工智能将物体的强度值设置为 0-255,并设定阈值,当超过阈值的点就认为是高反点,即激光点云扫描到了 3M 反光贴上面。

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
ValidRssiThresh参数配置-LaserSegmentation150-22553.3.4.20~latest
识别货架腿时有效高反点的阈值,超过该阈值的点认为是高反点。

三、点云的聚类

由于激光雷达扫描的特性,扫描到每个物体上的点是离散的,在识别之前,需要先将点云进行聚类。聚类的原理就是根据激光雷达的角分辨率选择点与点之间的间隔,然后选取每个类中至少包含的点数,从每一帧中第一个点开始遍历,即可将点云分成不同的块。由于激光雷达扫描到物体的点云会有一些跳动,为了提高点云的稳定性,可以在静止识别的时候将几帧点云平均一下,一般激光点云的输出频率可以达到 15Hz 以上,所以这部分并不会增加多少时间。

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
LessThanNum参数配置-LaserSegmentation309993.3.4.20~latest
聚类中每个点云块中的最少点数。
SpiltThrsh参数配置-LaserSegmentationm0.070103.3.4.20~latest
分割点云块之间的间隔。
stack times参数配置-LaserSegmentation51303.3.4.20~latest
将连续几帧的点云平均。

四、识别

如下图所示,将反光贴贴在充电桩上,这样就可以通过识别反光贴来实现充电桩的识别。

对于不同的粘贴位置以及反光贴的大小,仙工智能提供了一些参数可供配置。通过配置参数可以灵活使用充电桩。

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
minwidth参数配置-LaserSegmentationm0.10103.3.4.20~latest
充电桩上反光条的最小宽度
maxwidth参数配置-LaserSegmentationm0.201803.3.4.20~latest
充电桩上反光条的最大宽度
dx参数配置-LaserSegmentationm0.02501803.3.4.20~latest
充电极片,相对于充电桩坐标系原点,在 x 轴上的偏移量
dy参数配置-LaserSegmentationm000.13.3.4.20~latest
充电极片,相对于充电桩坐标系原点,在 y 轴上的偏移量
rec_laser_id参数配置-LaserSegmentationtrue3.3.4.20~latest
根据 id 选用特定的激光进行识别
detect_direction参数配置-LaserSegmentationx3.3.5.20~latest
识别方向。
method_type参数配置-LaserSegmentationby_reflector3.3.5.20~latest
是否使用反光膜进行识别,目前只开放了反光膜识别,后续会开放形状识别

上述表中 dx 和 dy 的坐标系说明如下图,充电桩坐标系原点即为反光条的中心,Z 轴不需要考虑。

五、报警码

为了更方便定位到错误,仙工智能在识别的机器人进行识别的时候提供了一些报警码,只需要根据报警码以及相应的提示即可快速定位到问题所在。

Warning54901
提示:Recofile not exist!!!!
触发条件:

  1. 没有识别文件;
  2. 识别文件中的参数不对。

解决方式:

  1. 检查是否存在识别文件;
  2. 检查识别文件中的参数是否缺失。

Warning54902
提示:Cannot find shelf, please check saved pics!!!!
触发条件:

  1. 识别距离内没有识别到反光贴;
  2. 反光贴的宽度和识别参数相差过大;

解决方式:

  1. 通过roboshop检查是否能识别到反光贴,注意检查距离是否过远;
  2. 检查识别文件中的参数设置是否正确;
最近更新 2022/11/28
文章内容

一、2D 激光雷达扫描数据说明

二、高反点的应用

三、点云的聚类

四、识别

五、报警码