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帮助中心入门指南

料箱车机构模式指令下发

一、机构模式脚本文件说明

1.1 脚本文件说明

料箱机器人的脚本文件，包含 4个文件crc.py, pickingRobot.py,`` ctuTask.py,``ctuNoBlock.py。其中crc.py是定义循环冗余校验，pickingRobot.py定义机器人的模型，ctuTask.py定义任务模式指令，ctuNoBlock.py定义机构模式指令。
文档说明：下文的指令示例都是基于 3051 API 的格式。如果采用 3066 API 格式，需要增加 task_id 和 source_id字段。

1.2 指令操作说明

operation	任务指令说明	脚本参数
load	从货架取货放到车身背篓里	lift rotate stretch visionType visionBinType[可缺省] selfPosition[可缺省] loadHeight[可缺省]
unload	从背篓里取货放至货架上	lift rotate stretch visionType visionBinType[可缺省] selfPosition[可缺省] unloadHeight[可缺省]
change	内部货物调换背篓	changePosition0 changePosition1
zero	料箱车机构标零	无
getMarkerPos	获取货架二维码信息	无
lift	抓斗抬升	lift
rotate	抓斗旋转	rotate
stretch	手臂伸缩	stretch
finger	手指开合	finger

1.3 脚本参数说明

参数	数据类型	说明
lift	int	货叉升降高度
recBoxLift	int	识别料箱码高度
rotate	int	货叉旋转角度 rad
stretch	int	货叉伸出长度
finger	int	0: close, 1: open
visionType	complex	识别对象类型，box or shelf
visionBinType	complex	货物识别类型
binModel	complex	料箱种类，当visionBinType为markerless时需要填写这项
chassisLedFront	int	小车前部灯 1: open, 0: close
chassisLedBack	int	小车后部灯 1: open, 0: close
buzzer	int	蜂鸣器 0: off 1: fast_blink 2: slow_blink 3: hold
headLedRed	int	料箱车顶部红灯 1: open, 0: close
headLedYellow	int	料箱车顶部黄灯 1: open, 0: close
headLedGreen	int	料箱车顶部绿灯 1: open, 0: close
headLedFreq	int	料箱车顶部灯工作类型 0: off 1: fast_blink 2: slow_blink 3: hold
operation	complex	料箱车操作选项
selfPosition	int	指定料箱车自身背篓
changePosition0	int	执行chang任务的源背篓
changePosition1	int	执行chang任务的目标背篓
putPosition	int	执行put任务的目标背篓
recAdjust	int	识别调整
useLoc		使用里程计定位
unloadHeight	int	识别货架后，放货物时高度的调整距离
loadHeight	int	识别货物后，抓货物时高度的调整距离
goodsId	str	货物ID
postAddr	str	回调服务器地址
postData	str	回调数据

二、机构模式指令下发示例

2.1 标零操作

机器人重启或者拍急停后恢复，第一次需要执行的标零指令：

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": { "operation": "zero" }
}

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2.2 升降操作

料箱机器人货架抬升指令"lift"。后面的数值单位为 mm，最大值为 1850，最小值为 380：

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": { "lift": 1000.0 }
}

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2.3 旋转操作

料箱机器人抽屉旋转指令"rotate"。后面的数值单位为 rad：

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": { "rotate": 0.0 }
}

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2.4 伸缩操作

料箱机器人抽屉臂伸出指令"stretch"。后面的数值单位为 mm。小心臂伸出装到物品：

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": { "stretch": 0.0 }
}

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2.5 手指操作

料箱机器人手指开关指令"finger"。后面的数值：1 为打开，0 为关闭。

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": { "finger": 1 }
}

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2.6 底盘前灯操作

料箱机器人底盘前灯 chassisLedFront 开关。后面的数值 1 为打开，0 为关闭。

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": { "chassisLedFront": 1 }
}

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2.7 底盘后灯操作

料箱机器人底盘后灯 chassisLedBack 开关。后面的数值 1 为打开，0 为关闭。

json

{
    "operation":"script",
    "id":"SELF_POSITION",
    "script_name": "ctuNoBlock.py"，
    "script_args": {"chassisLedBack":1}
}

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2.8 顶部红灯操作

料箱机器人顶部红灯 headLedRed 开关。后面的数值 1 为打开，0 为关闭。

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": { "headLedRed": 1 }
}

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2.9 顶部黄灯操作

料箱机器人顶部黄灯 headLedYellow 开关。后面的数值 1 为打开，0 为关闭。

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": { "headLedYellow": 1 }
}

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2.10 顶部绿灯操作

料箱机器人顶部绿灯 headLedGreen 开关。后面的数值 1 为打开，0 为关闭。

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": { "headLedGreen": 1 }
}

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2.11 顶部灯打开方式

料箱机器人顶部灯打开方式。0: off 1: fast_blink 2: slow_blink 3: hold

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": { "headLedFreq": 1 }
}

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2.12 识别二维码操作

料箱机器人识别货架或者料箱二维码，visionType参数，"shelf" 表示货架； "box" 表示料箱。

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": { "visionType": "shelf" }
}

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2.13 识别条形码操作

料箱机器人识别料箱一维码/条形码。

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": { "visionType": "box", "visionBinType": "barcode" }
}

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2.14 蜂鸣器操作

料箱机器人车蜂鸣器"buzzer", "0: off 1: fast_blink 2: slow_blink 3: hold"

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": { "buzzer": 1 }
}

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2.15 换层操作

动作序列，将料箱机器人货架上的一层货物放到自身另外一层上。下面的例子是将 0 层货架上的货物放到 1 层货架上：
注意：需要确保初始层 changePosition0 有货

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": {
    "operation": "change",
    "changePosition0": 0,
    "changePosition1": 1
  }
}

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2.16 识别货架二维码放货

动作序列，将料箱机器人背篓的货物放到货架上。下面的例子是将背篓的货物放到货架上 850mm 的高度，并且货架在小车的左侧，放前先检查当前高度是否有料箱，如果没有，则识别二维码调整，抽屉伸出 900mm 将货物放置到货架上：

json

{
    "operation":"script",
    "id":"SELF_POSITION",
    "script_name": "ctuNoBlock.py",
    "script_args":
    {"operation":"unload",
     "recAdjust":1,
     "visionType": "shelf",
     "lift":850.0,
     "rotate":1.57,
     "stretch":900.0
     }
}

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2.17 指定识别高度放货

下面的例子是将背篓的货物放到货架上 850mm 的高度，并且货架在小车的左侧，放货前先识别 recBoxLift 高度处是否有料箱，如果没有，则升到 lift 高度处识别货架二维码调整位姿，抽屉伸出 900mm 将货物放置到货架上：

json

{
    "operation":"script",
    "id":"SELF_POSITION",
    "script_name": "ctuNoBlock.py",
    "script_args":
    {"operation":"unload",
     "recAdjust":1,
     "visionType": "shelf",
     "lift":850.0,
     "rotate":1.57,
     "stretch":900.0,
     "recBoxLift":870
     }
}

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说明：recBoxLift 参数值设为料箱码高度，lift 参数值设为货架码高度。

2.18 指定背篓放货

动作序列，采用非识别放货方式，将料箱机器人 selfPosition 层背篓的货物放到货架上。下面的例子是将 0层背篓的货物放到货架上 850mm 的高度，并且货架在小车的左侧，抽屉伸出 900mm 将货物放置到货架上：

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": {
    "operation": "unload",
    "selfPosition": 0,
    "lift": 850.0,
    "rotate": 1.57,
    "stretch": 900.0
  }
}

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2.19 识别料箱取货

动作序列，料箱机器人识别货架上的货物将其放到自己的背篓里。下面的例子是将左侧货架上，高度为 900mm 的货物，采用识别的方式取出，然后放到自己的背篓里，抽屉伸出 1000mm 就能将货物取出来：

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": {
    "operation": "load",
    "recAdjust": 1,
    "visionType": "box",
    "lift": 900.0,
    "rotate": 1.57,
    "stretch": 1000.0
  }
}

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说明：lift 参数值设为料箱码高度。

2.20 指定背篓取货

动作序列，采用识别取货方式，料箱机器人将货架上的货物放到指定的背篓里。下面的例子是将左侧货架上，高度为 900mm 的货物，采用非识别的方式取出，然后放到自己的 1 层背篓里，抽屉伸出 1000mm 将货物取出：

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": {
    "operation": "load",
    "selfPosition": 1,
    "recAdjust": 1,
    "visionType": "box",
    "lift": 900.0,
    "rotate": 1.57,
    "stretch": 1000.0
  }
}

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2.21 识别料箱操作

动作序列，料箱机器人根据料箱的二维码进行调整。下面的例子是识别料箱上的二维码。

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": {
    "recAdjust": 1,
    "visionType": "box"
  }
}

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2.22 put操作

动作序列，料箱机器人将货叉的货物放到 1 层背篓上：

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": {
    "operation": "put",
    "putPosition": 1
  }
}

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2.23 unloadHeight 使用示例

解决货架上的二维码和货架放货的高度差别不一致的问题。这个高度差用 unloadHeight 来通过任务给定。下面的例子是：
将 0 层背篓上的货物放到货架上，并且货架在车子的左侧。料箱机器人先将货架上升到 850mm 的高度，然后旋转90度，识别货架二维码，位置调整后，再额外将货架额外抬升 100mm(unloadHeight) 这个高度，抽屉伸出 900mm 把货物放置到货架上。执行命令如下：

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": {
    "operation": "unload",
    "selfPosition": 0,
    "recAdjust": 1,
    "visionType": "shelf",
    "lift": 850.0,
    "rotate": 1.57,
    "stretch": 1000.0,
    "unloadHeight": 100.0
  }
}

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2.24 loadHeight 使用示例

解决货物上的二维码，和取货的高度不一致的问题。这个高度差用loadHeight来通过任务给定。下面的例子是：
料箱机器人识别货架上的货物将其放到自己的货架上。下面的例子是将左侧货架上有货物。料箱机器人先将货叉抬升到高度为 900mm 的货物，采用识别的方式调整姿态，再需要将抽屉高度额外调节-80 mm (loadHeight)，抽屉伸出1000mm，把货物取出。然后放到自己的 1 层背篓里。执行命令如下：

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": {
    "operation": "load",
    "selfPosition": 1,
    "recAdjust": 1,
    "visionType": "box",
    "lift": 900.0,
    "rotate": 1.57,
    "stretch": 1000.0,
    "loadHeight": -80.0
  }
}

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2.25 识别货架码取货

解决料箱不贴码，通过识别货架二维码取货的问题。下面的例子是：
料箱机器人先将货叉抬升到高度为 900mm 的货物，采用识别货架码的方式调整姿态，再需要将抽屉高度额外调节80 mm (unloadHeight)，抽屉伸出1000mm，把货物取出，然后放到自己的背篓里。执行命令如下：

python

{
    "operation":"script",
    "id":"SELF_POSITION",
    "script_name":"ctuNoBlock.py",
    "script_args":{
        "operation":"load",
        "recAdjust":1,
        "visionType":"shelf",
        "lift":900,
        "rotate":1.57,
        "stretch":1000,
        "unloadHeight":80
    }
}

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2.26 导航过程中执行货叉动作

在下发的指令中增加参数 script_stage，值设为1，script_stage 参数定义了在导航任务中执行脚本的具体时机，详细说明可参考路径导航。
以下指令解释为 “机器人从 LM1 站点去到 LM2 站点的途中，将货叉降到400mm高度。”

json

{
  "operation": "script",
  "id": "LM2",
  "task_id": "12345678",
  "source_id": "LM1",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": { "lift": 400.0 },
  "script_stage": 1
}

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以下指令解释为“机器人从 LM1 去到 LM2 站点的途中，将货叉降到400mm高度，货叉旋转90度，手指打到1。”

json

{
  "operation": "script",
  "id": "LM2",
  "task_id": "12345678",
  "source_id": "LM1",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": { 
      "lift": 400.0,
      "rotate": 1.5708,
      "finger": 1
 },
  "script_stage": 1
}

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2.27 取货前扫描条形码核对料箱编号

barcodeHeight 参数为一维码(条形码)高度值，单位：mm。goodsId 参数为料箱ID，使用任务链或者直接运行测试时，该参数填一维码的值，调度下发任务测试时，goodsId 参数由调度下发的指令携带，库位配置中应去掉goodsId参数。

json

{
  "operation": "script",
  "id": "SELF_POSITION",
  "script_name": "ctuNoBlock.py",
  "script_args": {
    "operation": "load",
    "recAdjust": 1,
    "visionType": "box",
    "lift": 900.0,
    "rotate": 1.57,
    "stretch": 900,
    "barcodeHeight": 950,
    "goodsId": "123456789"
  }
}

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三、使用注意事项

3.1 参数配置

在load时需要将任务参数的stretch配置合理。如果太小，将无法抓取料箱。如果太大则会推动料箱，也可能顶到对面料箱。
取放货位置有偏差，可以通过调整参数解决。
load 指令中，lift 参数值建议设为料箱码的高度；unload 指令中，lift 参数值建议设为货架码与料箱码的中间高度值。

3.2 异常处理

异常处理请参考料箱车异常处理手册。

3.3 安全检查

模型文件中可配置 SafeMoveCheck 参数，该参数配置项会让料箱车每次导航移动前执行 SafeMoveCheck 配置指定的脚本任务，常用于高层料箱车运输货物前使料斗下降到合适的安全高度，以减少安全事故。SafeMoveCheck 一般会配置成标零任务。

3.4 自动切换模式

部分版本的料箱车，开机默认模式为任务模式，如果需要跑机构模式脚本，则需要设置自动切换到机构模式，在ctuNoBlock.json 文件中，将 AutoSwitchMode 参数设置成 1。

四、清空背篓数据

使用网线连接笔记本电脑和 AGV，将笔记本电脑有线连接 IP 地址改为 192.168.192.x (x ≠ 5)
打开 Roboshop 软件，点击右上角“添加设备”，输入 AGV 的 IP 192.168.192.5，点击“确认”后会自动添加机器人到页面上。
双击已添加的机器人进入机器人管理界面，点击页面上方菜单栏的“抢占控制权”，然后点击左下角“齿轮”图标，在弹出的界面上点击“货物配置”，可以看到 AGV 当前的背篓数据。
选择要清除的背篓数据，点击右下角“无货”，完成后关掉弹窗。然后点击上方菜单栏“释放控制权”。
完成以上步骤后可以拔出网线，重新给机器人下单。