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Robokit 功能文档

AR前移叉车脚本使用说明

AR前移叉车支持zero、lift、stretch、load、unload等操作，下面给出五种操作的指令示例。
第一次运行程序后，在 param 文件夹会生成 AR-Fork.json 配置文件，需要对照模型文件修改该配置文件中的参数。

一、脚本参数说明

参数	数据类型	说明
operation	str	下发的任务类型，支持 "zero","load","unload", "lift", "stretch" 五种操作
stretchLength	float	货叉伸出长度，单位：米
beforeHeight	float	货叉伸出前置高度，可选参数
liftHeight	float	货叉伸出后，取、放货时货叉高度
reachHeight	float	取、放货完成后，运输过程中货叉的安全高度
loadMethod	str	取货方案，选择 "ForkStretchFirst"即可
recFile	str	识别文件，可选参数

二、指令下发

2.1 标零指令

示例：货叉收回零位，高度降到最低位

json

{
  "id": "SELF_POSITION",
  "operation": "Script",
  "script_name": "AR-Fork.py",
  "script_args": {
    "operation": "zero" 
  }
}

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2.2 货叉升降指令

示例：货叉升降到 0.8m 高度

json

{
    "id": "SELF_POSITION",
    "operation": "Script",
    "script_name": "AR-Fork.py",
    "script_args": {
        "operation": "lift",
        "liftHeight": 0.8
    }
}

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2.3 货叉伸缩指令

示例：货叉伸出到 0.45m 长度

json

{
    "id": "SELF_POSITION",
    "operation": "Script",
    "script_args": {
        "operation": "stretch",
        "stretchLength": 0.45
    },
    "script_name": "AR-Fork.py"
}

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2.4 取货指令

示例：执行 load 指令

货叉先抬升到 beforeHeight 高度
货叉伸出 stretchLength 长度
叉车后移 move_dist 距离，参数文件配置
货叉插进栈板中
货叉抬升到 liftHeight 高度抬起栈板
货叉收回
货叉抬升到 reachHeight 安全高度进行运输

json

{
    "id": "SELF_POSITION",
    "operation": "Script",
    "script_name": "AR-Fork.py",
    "script_args": {
        "operation": "load",
        "beforeHeight": 0.4,
        "liftHeight": 0.6,
        "reachHeight": 0.5,
        "stretchLength": 0.6,
        "loadMethod": "ForkStretchFirst",
        "recFile": "file name"    
    }
}

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2.5 放货指令

示例：执行unload指令

货叉先伸出 stretchLength 长度
货叉下降到 liftHeight 高度放下栈板
货叉收回
货叉抬升到 reachHeight 高度，该参数值建议设置成下一次任务的初始高度

json

{
    "id": "SELF_POSITION",
    "operation": "Script",
    "script_args": {
        "operation": "unload",
        "stretchLength": 0.6,
        "liftHeight": 0.1,
        "reachHeight": 0.4,
    },
    "script_name": "AR-Fork.py"
}