3D 格式 | 仙工智能帮助中心

帮助中心主页

Robokit 功能文档

3D 格式

随着地图数据的增加，我们引入了新的地图格式，为了兼容性我们把它后缀名也规定为 .smap

1. 地图包说明

下面的地图格式本质是一个后缀为.smap的 zip 压缩包，打开后里面会有3个文件

1.1 解析 info.json

使用 zip 库读取 info.json 文件内容

json

{
    "zipName": "3F_Fork_0407-1"   // zipName为地图名称（用于地图上传）
}

1
2
3
4

1.2 解析 0.smap

使用 zip 库读取 0.smap 文件内容
与之前的 2D 格式一致, 详情参考 2D 格式

1.3 解析 0.3dsmap

protobuf 格式如下

json

message Message_Map3D {
    string map_directory = 1;   //缺省
    Message_MapHeader header = 2; //参考 2D 
    repeated Message_MapPos normal_pos3d_list = 3;            //普通3d点云
}

1
2
3
4
5

使用 zip 库读取 0.3dsmap 文件内容
rbk::protocol::Message_Map3D map3D;
map3D.ParseFromArray(文件内容,内容大小);
注: 0.3dsmap 是以二进制流存储的，解析与 0.smap 不一样。

2D 格式

定位概念简介

最近更新 2022/11/28

感谢反馈

有用

感谢反馈

没用

文章内容

地图包说明

1.1 解析 info.json

1.2 解析 0.smap

1.3 解析 0.3dsmap