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特殊传动机构

一、DO传动

在高精度的运动控制中常使用伺服系统作为传动动力,但对于一些对精度及负载要求不高的场景或应用下其性价比较低,此时可以使用直流电机直接作为传动动力,加上到位、限位传感器进行反馈闭环即可满足此类场景。

而直流电机通常使用DO作为直接输入或通过继电器间接控制,通常有两种传动组合方式:

参数名称参数位置单位列表支持版本
type模型文件-DOMotor\
  • none
  • interLock
  • reverseAndEnable
3.3.4.20~latest
选择不同的传动方式。
  • 内部互锁型:一个输入控制正向,一个输入控制反向,此时需要考虑同时正反向的防呆逻辑,故称为互锁型。
参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
positiveDO模型文件-DOMotor-interLock\-1-1793.3.4.20~latest
正向控制的DO序号。
参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
negativeDO模型文件-DOMotor-interLock\-1-1793.3.4.20~latest
反向控制的DO序号。
  • 换向+使能型:一个输入控制启停,一个输入控制更改方向,较为简单。
参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
reverseDO模型文件-DOMotor-reverseAndEnable\-1-1793.3.4.20~latest
换向控制的DO序号,用于控制换向。
参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
enableDO模型文件-DOMotor-reverseAndEnable\-1-1793.3.4.20~latest
使能控制的DO序号,用于控制启停。
参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
enableDelayTime模型文件-DOMotor-reverseAndEnablems10010010003.3.4.20~latest
换向后延时该时间后进行使能,用于防止冲击,瞬时短路的现象。
参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
reverseDelayTime模型文件-DOMotor-reverseAndEnablems10010010003.3.4.20~latest
延时该时间后换向,用于防止冲击,瞬时短路的现象。

如上的参数组合有一定限制,例如动力DO必须要求有一种:

Fatal50305

提示:DOMotor positiveDO or negativeDO or enableDO must be configured.

触发条件:

  1. 若方式选择为reverseAndEnable时,必须配置enableDO
  2. 若方式选择为interLock时,必须配置positiveDO或者negativeDO

解决方式:

  1. 修改该参数为实际值,推送模型文件即可消除该错误。

二、传动原理

若场景应用中要求其在固定点停止,如顶升上到位、下到位,则该场景中需要考虑上电时进行回零操作,同时也需要考虑上下到位时传感器的触发及响应。如下作为其决定效果的主要参数:

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
zeroDI模型文件-DOMotor\-1-11003.3.4.20~latest
用于确定零位的传感器所对应的DI序号,初次上电后会运动至该传感器触发急停,并作为零位位置。

若为配置该参数,则会触发如下报错:

Fatal50305

提示:DOMotor zeroDI must be configured.

触发条件:

  1. zeroDI(配置-1)。

解决方式:

  1. 修改该参数为实际值,推送模型文件即可消除该错误。

如下参数可以决定标零的方向:

参数名称参数位置单位列表支持版本
calibDirection模型文件-DOMotor\negative
positive
3.3.4.20~latest
标零的方向,以正向或反向,若zeroDI安装在正向较大位置,则为正向,若安装在反向较大位置,则为反向,需要根据实际安装位置进行选择。

在运动过程中由于其本身无位置类型的传感器,故需要限位传感器来限制其运动范围,防止脱轨或堵转损坏的现象发生。

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
upLimitDI模型文件-DOMotor\-1-11003.3.4.20~latest
安装正向运动限制位置的传感器所对应的DI序号。
参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
downLimitDI模型文件-DOMotor\-1-11003.3.4.20~latest
安装反向运动限制位置的传感器所对应的DI序号。

于此同时要求必须安装上限位或者下限位确保该类型传动机构的安全,若两者均不存在(配置-1),则会触发如下报错:

Fatal50305

提示:DOMotor upLimitDI or downLimitDI must be configured.

触发条件:

  1. downLimitDIupLimitDI两者均不存在(配置-1)。

解决方式:

  1. 修改该参数为实际值,推送模型文件即可消除该错误。
  2. 若无限位DI且不需要考虑安全因素,则可将其配置为虚拟DI

当在实际使用过程中,若上限位触发,则会触发如下报错:

Error52958
提示:DOMotor positive limit triggered.
触发条件:

  1. upLimitDI触发。

解决方式:

  1. 检查该传感器是否误触发或该安装位置提前于到位传感器触发。

当在实际使用过程中,若下限位触发,则会触发如下报错:

Error52958
提示:DOMotor negative limit triggered.
触发条件:

  1. downLimitDI触发。

解决方式:

  1. 检查该传感器是否误触发或该安装位置提前于到位传感器触发。
最近更新 2022/11/28
文章内容

一、DO传动

二、传动原理