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特殊传动机构

一、DO传动

在高精度的运动控制中常使用伺服系统作为传动动力，但对于一些对精度及负载要求不高的场景或应用下其性价比较低，此时可以使用直流电机直接作为传动动力，加上到位、限位传感器进行反馈闭环即可满足此类场景。

而直流电机通常使用DO作为直接输入或通过继电器间接控制，通常有两种传动组合方式：

参数名称	参数位置	单位	列表	支持版本
type	模型文件-DOMotor	\	none interLock reverseAndEnable	3.3.4.20~latest
选择不同的传动方式。

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
positiveDO	模型文件-DOMotor-interLock	\	-1	-1	79	3.3.4.20~latest
正向控制的`DO`序号。

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
negativeDO	模型文件-DOMotor-interLock	\	-1	-1	79	3.3.4.20~latest
反向控制的`DO`序号。

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
reverseDO	模型文件-DOMotor-reverseAndEnable	\	-1	-1	79	3.3.4.20~latest
换向控制的`DO`序号，用于控制换向。

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
enableDO	模型文件-DOMotor-reverseAndEnable	\	-1	-1	79	3.3.4.20~latest
使能控制的`DO`序号，用于控制启停。

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
enableDelayTime	模型文件-DOMotor-reverseAndEnable	ms	100	100	1000	3.3.4.20~latest
换向后延时该时间后进行使能，用于防止冲击，瞬时短路的现象。

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
reverseDelayTime	模型文件-DOMotor-reverseAndEnable	ms	100	100	1000	3.3.4.20~latest
延时该时间后换向，用于防止冲击，瞬时短路的现象。

如上的参数组合有一定限制，例如动力DO必须要求有一种：

Fatal50305

提示：DOMotor positiveDO or negativeDO or enableDO must be configured.

触发条件：

解决方式：

二、传动原理

若场景应用中要求其在固定点停止，如顶升上到位、下到位，则该场景中需要考虑上电时进行回零操作，同时也需要考虑上下到位时传感器的触发及响应。如下作为其决定效果的主要参数：

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
zeroDI	模型文件-DOMotor	\	-1	-1	100	3.3.4.20~latest
用于确定零位的传感器所对应的`DI`序号，初次上电后会运动至该传感器触发急停，并作为零位位置。

若为配置该参数，则会触发如下报错：

Fatal50305

提示：DOMotor zeroDI must be configured.

触发条件：

解决方式：

如下参数可以决定标零的方向：

参数名称	参数位置	单位	列表	支持版本
calibDirection	模型文件-DOMotor	\	negative positive	3.3.4.20~latest
标零的方向，以正向或反向，若zeroDI安装在正向较大位置，则为正向，若安装在反向较大位置，则为反向，需要根据实际安装位置进行选择。

在运动过程中由于其本身无位置类型的传感器，故需要限位传感器来限制其运动范围，防止脱轨或堵转损坏的现象发生。