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随动

一、背景

顶升机器人还有一个特殊的工作模式,就是随动,保持货物在世界坐标系下角度不变。到机器人到达目标点时,货物的角度和机器人平行或者垂直。

二、随动相关配置

  1. 随动的 AGV,在重启和重新定位后,需要先将转盘转到世界坐标系下的一个角度。
  2. 只要在 LM 或者 AP 点中设置了随动功能,车子运行过程中就会开启随动功能了
参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
随动站点属性false
去站点时,如果 AGV 有随动电机并且有货物,则开启随动功能
  1. 如果发送参数里面包含key = “spin”, value="true”,在起步、运行过程中、到达点位时都会开启随动功能。
json
{
  "id":"LM1",
  "spin":true
}
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  1. 在只用 Roboshop 控制的情况下,如果目标点勾选的了随动,AGV 才会随动。此时并不是看 AGV 在当前点是否随动。

三、随动功能的参数配置说明

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
MinSpinAngle参数配置-navigation°/s0.10.00110~latest
随动时的最小执行角速度
SpinTheta1参数配置-navigation°0.10360~latest
随动到达点位时,货架到点的角度阈值。小于这个阈值时,会认为托盘旋转到位。如果对托盘旋转角度要求比较高的情况,将这个配小一些。
SpinTheta2参数配置-navigation°900.1360~latest
随动起步时,货架和起步朝向差值的报错阈值。小于这个阈值时,货架会调整朝向,大于这个阈值时,将报错。
SpinGoTheta参数配置-navigation°2.00.01360.0~latest
随动起步时,货架和起步朝向的起步阈值。小于这个阈值时,会认为托盘旋转到位,AGV开始导航。如果对托盘旋转角度要求比较高的情况,将这个配小一些。
SpinDs参数配置-navigationm0.30.01.0~latest
随动起步时,货架和里程中心偏差的报错阈值。大于这个阈值时,将报错。
PGVError参数配置-navigation
true~latest
PGV 报错

Error52600
提示:

  1. Shelf is outside the safe region.

触发条件:

  1. 当货架下有二维码,顶升车上有 PGV 时,货架位置偏离。

解决方式:

  1. 需要检查一下货物是否真的偏离了,检查一下 PGV 是否读出异常。如果货物偏离不多,PGV 无异常,则,可以将参数配置的SpinDsSpinTheta2改大一些。
  2. 无论在什么情况下,都想关闭这个报错,则可以包PGVError关闭

Error52600
提示:

  1. Shelf has system error

触发条件:

  1. 当货架随动时被卡住

解决方式:

  1. 需要检查货架是否被卡住,将货架的尺寸增大

装载货物进行随动时货架抖动,或者进行随动时货架没有保持恒定角度,此时需要调整随动电机的 PID 参数

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
SpinKp参数配置-navigation0.60.0100.0~latest
随动电机的 Kp
SpinKd参数配置-navigation1.00100.0~latest
随动电机的 Kd
SpinKi参数配置-navigation0.010.0100.0~latest
随动电机的 Ki
SpinRefThreshold参数配置-navigation°2.00.01360.0~latest
机器人旋转角速度的参考阈值,如果机器人角速度低于此阈值,随动电机的角速度将不参考机器人当前的角速度。

四、托盘转动的任务指令

  1. 增量式:在当前托盘角度基础上增加一个角度。角度为正数则逆时针旋转,为负数顺时针旋转。
json
{
    "skill_name": "GoByOdometer",
    "increase_spin_angle":1.57
}
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  1. 机器人坐标系:将托盘的角度转到机器人坐标系下的一个角度。spin_direction 为 0,则就近转过去。spin_direction 为 1,则逆时针转过去。spin_direction 为 -1,则顺时针转过去。
json
{
    "skill_name": "GoByOdometer",
    "robot_spin_angle":-1.57,
    "spin_direction":0.0
}
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  1. 世界坐标系:将托盘的角度转到世界坐标系下的一个角度。spin_direction 为 0,则就近转过去。spin_direction 为 1,则逆时针转过去。spin_direction 为 -1,则顺时针转过去。
json
{
    "skill_name": "GoByOdometer",
    "global_spin_angle":-1.57,
    "spin_direction":0.0
}
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托盘旋转的最大角速度,角加速度和角减速度受到下面参数限制:

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
MaxSpinRot参数配置-navigation°/s300.001360.0~latest
旋转电机的最大角速度
MaxSpinRotAcc参数配置-navigation30.00.001360.0~latest
旋转电机的最大角加速度
MaxSpinRotDec参数配置-navigation30.00.001360.0~latest
旋转电机的最大角减速度

五、线路上指定托盘角度

Robokit 支持在线路上配置货物朝向,每条线路都可以指定货物的朝向。

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
goodsDir线路属性°999-999999
有随动功能的差动车,运载货物时,货物的朝向

也可以在任务参数goods_dir中指定当前路径货物的朝向.

json
{
  "source_id":"LM1",
  "id":"LM2",
  "goods_dir": 0 //货物朝向,单位角度
}
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六、保持托盘和机器人平行

在某些场景下,要保持货物和机器人平行。用户可以调整两个参数。

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
AutoSpinToZero参数配置-navigation
true~latest
载货状态下,起步前是否需要将托盘转到与机器人平行。
AutoSpinToZeroInUnload参数配置-navigationtrue~latest
不载货状态下,起步前是否需要将托盘转到与机器人平行。

注意:

  1. 所有的角度都是弧度制。托盘旋转的最大角速度,角加速度,角减速度是和 AGV 旋转同样的参数: MaxRot, MaxRotAcc, MaxRotDec。
  2. 托盘旋到位精度为 0.5 度。
  3. 指令中的"skill_name"可以省略。
  4. 如何调整SpinKp, SpinKd, SpinKi? 建议采用默认值,如果发现托盘转动比小车转动滞后,可以加大SpinKp;如果发现托盘转动比小车转动超前,可以减小SpinKp
  5. 如果 PGV 噪声比较大,随动时可能会导致托盘咔咔响,可以把 SpinKd 参数改小改善此问题。

七、随动抖动

在机器人原地旋转随动时,货架会有抖动。有些现场需要尽可能低的抖动。为此,我们在参数配置中增加了一个参数,才降低随动导致的托盘抖动。

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
SpinRatio参数配置-navigation
0.02-1.01.03.3.5.76

可以通过调节 SpinRatio 的数值量降低抖动的幅度。
除此之外,可以减小参数配置中的SpinKp, SpinKd, SpinKi来降低抖动的幅度。

最近更新 2022/11/28
文章内容

一、背景

二、随动相关配置

三、随动功能的参数配置说明

四、托盘转动的任务指令

五、线路上指定托盘角度

六、保持托盘和机器人平行

七、随动抖动