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Robokit 功能文档

随动

一、背景

顶升机器人还有一个特殊的工作模式，就是随动，保持货物在世界坐标系下角度不变。到机器人到达目标点时，货物的角度和机器人平行或者垂直。

二、随动相关配置

随动的 AGV，在重启和重新定位后，需要先将转盘转到世界坐标系下的一个角度。
只要在 LM 或者 AP 点中设置了随动功能，车子运行过程中就会开启随动功能了

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
随动	站点属性		false
去站点时，如果 AGV 有随动电机并且有货物，则开启随动功能

如果发送参数里面包含key = “spin”, value="true”，在起步、运行过程中、到达点位时都会开启随动功能。

json

{
  "id":"LM1",
  "spin":true
}

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在只用 Roboshop 控制的情况下，如果目标点勾选的了随动，AGV 才会随动。此时并不是看 AGV 在当前点是否随动。

三、随动功能的参数配置说明

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
MinSpinAngle	参数配置-navigation	°/s	0.1	0.001	10	~latest
随动时的最小执行角速度
SpinTheta1	参数配置-navigation	°	0.1	0	360	~latest
随动到达点位时，货架到点的角度阈值。小于这个阈值时，会认为托盘旋转到位。如果对托盘旋转角度要求比较高的情况，将这个配小一些。
SpinTheta2	参数配置-navigation	°	90	0.1	360	~latest
随动起步时，货架和起步朝向差值的报错阈值。小于这个阈值时，货架会调整朝向，大于这个阈值时，将报错。
SpinGoTheta	参数配置-navigation	°	2.0	0.01	360.0	~latest
随动起步时，货架和起步朝向的起步阈值。小于这个阈值时，会认为托盘旋转到位，AGV开始导航。如果对托盘旋转角度要求比较高的情况，将这个配小一些。
SpinDs	参数配置-navigation	m	0.3	0.0	1.0	~latest
随动起步时，货架和里程中心偏差的报错阈值。大于这个阈值时，将报错。
PGVError	参数配置-navigation		true			~latest
PGV 报错

Error52600
提示：

Shelf is outside the safe region.

触发条件：

当货架下有二维码，顶升车上有 PGV 时，货架位置偏离。

解决方式：

需要检查一下货物是否真的偏离了，检查一下 PGV 是否读出异常。如果货物偏离不多，PGV 无异常，则，可以将参数配置的SpinDs和SpinTheta2改大一些。
无论在什么情况下，都想关闭这个报错，则可以包PGVError关闭

Error52600
提示：

Shelf has system error

触发条件：

当货架随动时被卡住

解决方式：

需要检查货架是否被卡住，将货架的尺寸增大

装载货物进行随动时货架抖动，或者进行随动时货架没有保持恒定角度，此时需要调整随动电机的 PID 参数

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
SpinKp	参数配置-navigation		0.6	0.0	100.0	~latest
随动电机的 Kp
SpinKd	参数配置-navigation		1.0	0	100.0	~latest
随动电机的 Kd
SpinKi	参数配置-navigation		0.01	0.0	100.0	~latest
随动电机的 Ki
SpinRefThreshold	参数配置-navigation	°	2.0	0.01	360.0	~latest
机器人旋转角速度的参考阈值，如果机器人角速度低于此阈值，随动电机的角速度将不参考机器人当前的角速度。

四、托盘转动的任务指令

增量式：在当前托盘角度基础上增加一个角度。角度为正数则逆时针旋转，为负数顺时针旋转。

json

{
    "skill_name": "GoByOdometer",
    "increase_spin_angle":1.57
}

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机器人坐标系：将托盘的角度转到机器人坐标系下的一个角度。spin_direction 为 0，则就近转过去。spin_direction 为 1，则逆时针转过去。spin_direction 为 -1，则顺时针转过去。

json

{
    "skill_name": "GoByOdometer",
    "robot_spin_angle":-1.57,
    "spin_direction":0.0
}

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世界坐标系：将托盘的角度转到世界坐标系下的一个角度。spin_direction 为 0，则就近转过去。spin_direction 为 1，则逆时针转过去。spin_direction 为 -1，则顺时针转过去。

json

{
    "skill_name": "GoByOdometer",
    "global_spin_angle":-1.57,
    "spin_direction":0.0
}

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托盘旋转的最大角速度，角加速度和角减速度受到下面参数限制：

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
MaxSpinRot	参数配置-navigation	°/s	30	0.001	360.0	~latest
旋转电机的最大角速度
MaxSpinRotAcc	参数配置-navigation		30.0	0.001	360.0	~latest
旋转电机的最大角加速度
MaxSpinRotDec	参数配置-navigation		30.0	0.001	360.0	~latest
旋转电机的最大角减速度

五、线路上指定托盘角度

Robokit 支持在线路上配置货物朝向，每条线路都可以指定货物的朝向。

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
goodsDir	线路属性	°	999	-999	999
有随动功能的差动车，运载货物时，货物的朝向

也可以在任务参数goods_dir中指定当前路径货物的朝向.

json

{
  "source_id":"LM1",
  "id":"LM2",
  "goods_dir": 0 //货物朝向，单位角度
}

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六、保持托盘和机器人平行

在某些场景下，要保持货物和机器人平行。用户可以调整两个参数。

参数名称	参数位置	默认值	支持版本
AutoSpinToZero	参数配置-navigation	true	~latest
载货状态下，起步前是否需要将托盘转到与机器人平行。
AutoSpinToZeroInUnload	参数配置-navigation	true	~latest
不载货状态下，起步前是否需要将托盘转到与机器人平行。

注意：

所有的角度都是弧度制。托盘旋转的最大角速度，角加速度，角减速度是和 AGV 旋转同样的参数: MaxRot, MaxRotAcc, MaxRotDec。
托盘旋到位精度为 0.5 度。
指令中的"skill_name"可以省略。
如何调整SpinKp, SpinKd, SpinKi? 建议采用默认值，如果发现托盘转动比小车转动滞后，可以加大SpinKp；如果发现托盘转动比小车转动超前，可以减小SpinKp。
如果 PGV 噪声比较大，随动时可能会导致托盘咔咔响，可以把 SpinKd 参数改小改善此问题。