平动/转动速度规划
一、背景
当我们需要机器人执行平动/转动运动时，需要根据“设置距离”或者“设置旋转角度”进行速度规划。主要的使用情况为以下几种情况：
- 接收上层指令让机器人移动一段距离或者旋转一个固定角度时
- 在机器人导航中，当前机器人航向角度与路径航向角度差别较大，需要让机器人转动到期望角度时
- 在机器人导航中，当前机器人当前位置与路径起始位置相差较大，需要让机器人平动到期望位置时
二、目的
在接收到需要平移的距离或需要转动的角度时，根据机器人参数规划出一条光滑的速度曲线，让机器人达到目标距离或目标角度。
三、参数说明
速度规划参数在 Roboshop 中主要包括机器人外部参数与机器人内部参数两部分。外部参数在机器人平动时主要包括需要平动的距离和最大速度，在机器人转动时主要包括转动的角度和最大角速度。内部参数在机器人平动时主要包括加速度和加加速度，在机器人转动时主要包括角加速度和角加加速度。
- 点击“平动/转动”弹出的外部参数
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 设置距离 | 平动/转动 | m | 0.0 | 0.0 | — | ~latest |
| 机器人按照当前方向往前移动的距离，需要保证小于当前方向上距离障碍物的最小距离 | ||||||
| 设置 vx 速度 | 平动/转动 | m/s | 0.0 | 0.001 | 1.67552 | ~latest |
| vx 表示沿着机器人当前朝向行驶时，当前速度规划中允许的最大行驶速度，应该小于机器人限制的最大行驶速度 | ||||||
| 设置 vy 速度 | 平动/转动 | m/s | 0.0 | 0.001 | 1.67552 | ~latest |
| vy 表示沿着机器人当前朝向的横向方向行驶时，当前速度规划中允许的最大行驶速度，应该小于机器人限制的最大行驶速度 | ||||||
| 设置旋转距离 | 平动/转动 | ° | 0.0 | 0.0 | — | ~latest |
| 机器人从当前角度逆时针旋转的角度 | ||||||
| 设置角速度 | 平动/转动 | °/s | 0.0 | 0.001 | 305.732 | ~latest |
| 表示当前速度规划中允许的最大角速度，应该小于机器人限制的最大旋转角速度 | ||||||
- 点击“参数配置”弹出的机器人内部参数，以双舵轮小车为例，参数表如下：
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| MaxAcc | 参数配置 | m/s2 | 1 | 0.001 | 5 | ~latest |
| 最大加速度，反应加速时速度变化的快慢 | ||||||
| MaxDec | 参数配置 | m/s2 | 1 | 0.001 | 5 | ~latest |
| 最大减速度，反应减速时速度变化的快慢 | ||||||
| jerkAcc | 参数配置 | m/s3 | 0.1 | 0.001 | 1000 | ~latest |
| 最大加加速度，反应加速度增大或减少时，加速度或者减速度变化的快慢 | ||||||
| MaxRotAcc | 参数配置 | °/s2 | 120 | 0.001 | 360 | ~latest |
| 最大角加速度，反应加速时角速度变化的快慢 | ||||||
| MaxRotDec | 参数配置 | °/s2 | 120 | 0.001 | 360 | ~latest |
| 最大角减速度，反应减速时角速度变化的快慢 | ||||||
| jerkRot | 参数配置 | °/s3 | 10 | 0.0001 | 3600 | ~latest |
| 最大角加加速度，反应角加速度增大或减少时，角加速度或者角减速度变化的快慢 | ||||||
报错码
Error52705
提示：Please use only rotate function. Current cannot support zero rot_radius!
触发条件：
- 当下发走弧线的任务指令中
rot_radius为0时，会触发这个错误。
解决方式：
- 修改下发的任务指令中
rot_radius的值。
最近更新 2022/11/28
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