一、背景
顶升机器人可以是差动车，双舵轮车，双轮差速模组车。在3.3.5.72+的版本后，顶升机器人可以是单舵轮车。
机器人顶起货物，可以通过识别自动规划路径去，也可以沿着客户绘制的线路过去。当到达工作点时可能会被障碍物阻挡，可以通过任务参数，线路参数，任务参数来屏蔽一些传感器。顶升取放所在流程中的位置如下：
任务指令
任务指令
任务指令
二、通过识别钻出货架
通过任务参数中指定 recGoOut 为 true，表示将采用相应识别文件，进行识别钻出货架。防止钻出货架时，被货架腿阻挡。目前只支持全向车，从货架中钻出。 其他车型将会忽略这个参数。
三、货架识别文件的配置
控制识别偏移量，控制识别距离的参数。
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| rec_off_x | 识别文件-shelf | m | 0 | -99 | 99 | ~latest |
| 在识别坐标 x 方向的偏移量 | ||||||
| rec_off_y | 识别文件-shelf | m | 0 | -99 | 99 | ~latest |
| 在识别坐标 y 方向的偏移量 | ||||||
| rec_off_z | 识别文件-shelf | ° | 0 | -99 | 99 | ~latest |
| 在识别坐标角度偏移量 | ||||||
识别坐标系为右手坐标系，x 轴指向识别物体外侧，即为识别表面的外法向向量。
控制识别距离的参数为recDist：表示识别货架的推荐识别距离。此距离为 AGV 到达识别点后与当前 AGV 的距离。如下图 AGV 正向识别导航到 AP 点所示。
四、顶升机构模型文件配置
3.3.5.68 及以前
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| counterPointDI | 模型文件-jack | -1 | -1 | 80 | ~latest | |
| 对位光电DI，在顶升货物过程中，和顶着货物导航过程中都起作用。-1表示没有，可以为数组。 | ||||||
| counterPointTime | 模型文件-jack | s | 1.0 | 0.01 | 10.0 | ~latest |
| 对位光电DI的滤波时间 | ||||||
| loadTime | 模型文件-jack | s | 300 | 0 | 60000 | ~latest |
| 载货动作最长持续时间 | ||||||
| unloadTime | 模型文件-jack | s | 300 | 0 | 6000 | ~latest |
| 卸货动作最长持续时间 | ||||||
counterPointDI 为顶升机构的对位光电，当机器人执行JackLoad载货后，counterPointDI会起效。如果在载货过程中，或者在载货执行中，如果存在一个 counterPointDI 没有被触发，会报 warning 54028。
3.3.5.70 及以后
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| counterPointDI | 模型文件-jack | -1 | -1 | 80 | ~latest | |
| 对位光电DI，只在顶升货物过程中，起作用，-1表示没有，可以为数组。，就会报错 | ||||||
| counterPointTime | 模型文件-jack | s | 1.0 | 0.01 | 10.0 | ~latest |
| 对位光电DI的滤波时间 | ||||||
| cargoDI | 模型文件-jack | -1 | -1 | 80 | ~latest | |
| 货物检测DI，只在顶货物导航中都起作用。-1表示没有，可以为数组。当存在一个DI没有触发，就会报错。 | ||||||
| cargoDITime | 模型文件-jack | 1.0 | 0.01 | 10.0 | ~latest | |
| 货物检测DI的滤波时间 | ||||||
| loadTime | 模型文件-jack | s | 300 | 0 | 60000 | ~latest |
| 载货动作最长持续时间 | ||||||
| unloadTime | 模型文件-jack | s | 300 | 0 | 6000 | ~latest |
| 卸货动作最长持续时间 | ||||||
counterPointDI 为顶升机构的对位光电，当机器人执行JackLoad过程中，counterPointDI会起效。如果在载货过程中，或者在载货执行中，如果存在一个 counterPointDI 没有被触发，会报 warning 54028。
cargoDI 为顶升机构的货物检测光电，当机器人加载货物后，cargoDI会起效。如果在载货导航，如果存在一个 cargoDI 没有被触发，会报 warning 54028。
五、顶升机器人识别角度的控制
在任务参数中增加rec_dir用于指定识别时顶升机器人哪个角度朝向货物进行识别。rec_dir 后面的值单位为角度。
{
"id": "AP1",
"operation": "JackLoad",
"recognize":true,
"rec_dir": 0
}
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{
"id": "AP1",
"operation": "JackLoad",
"recognize":true,
"rec_dir": 180
}
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{
"id": "AP1",
"operation": "JackLoad",
"recognize":true,
"rec_dir": 90
}
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{
"id": "AP1",
"operation": "JackLoad",
"recognize":true,
"rec_dir": -90
}
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- 当任务中使用了
rec_dir时，参数配置的recAdjust配成 true/false 是不影响的，当不使用rec_dir时，会查看recAdjust。
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| recAdjust | 参数配置-navigation | m | true | ~latest | ||
| 识别前是否要调整 | ||||||
六、JackLoad 和 JackUnload完成标志
顶升车执行JackLoad动作时，会默认将顶升电机，抬升到顶升电机的最大高度maxLength。如果顶升电机的motorDI配置有upReached，那么顶升电机抬升过程中到达maxLength或者upReached触发都认为到位。
顶升车执行JackUnload动作时，会默认将顶升电机，下降到顶升电机的最小高度minLength。如果顶升电机的minLength为0，并且配置有zeroDI，那么顶升电机下降到 0 位时，必须要 zeroDI， 否则继续执行下降动作。如果顶升电机的minLength不为0，并且配置有downReached，那么顶升电机下降过程中到达minLength或者downReached触发都认为到位。
顶升机构
顶升机构
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| maxLength | 模型文件-motor | m | 0.05 | -360.0 | 360.0 | 3.3.4.20~latest |
| 线性机电机的最大量程 | ||||||
| minLength | 模型文件-motor | m | 0.0 | -360.0 | 360.0 | |
| 线性机电机的最小量程 | ||||||
七、顶升机器人先识别到点旋转后顶升
在有些场景下，需要机器人先识别钻入货架，再原地旋转特定角度jack_rot，最后进行顶升。
3.3.5.66 版本后支持
{
"id": "AP1",
"operation": "JackLoad",
"jack_rot": 90, //顶升前，顶升车原地旋转的角度
"recognize":true
}
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八、顶升机器人顶起来后指定货物在地图坐标系下角度
在有些场景下，机器人顶起货架，货架的坐标系不是和车子的坐标系平行，而是需要人为指定的。下面的例子时，机器人钻入原地旋转后90度后，顶起货架，货架的坐标系还是在世界坐标系的0度。
3.3.5.66 版本后支持
{
"id": "AP1",
"operation": "JackLoad",
"jack_rot": 90, //顶升前，顶升车原地旋转的角度，单位度
"goods_dir": 0, //首次加载货物，货物在世界坐标系的角度, 单位度
"recognize":true
}
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九、顶升机器人取放货时，先识别目标点是否有障碍物
在有些场景下，顶升在卸货前，需要先识别目标点是否有栈板，如果有栈板了就报错，不再进行卸货。可以在导航指令中加入rec_target_obs来实现此功能。
{
"id":"AP1",
"rec_target_obs":true, //顶升前，需要先识别目标点是否有障碍物。
"recfile":"pallet/p0001.pallet",
"recognize":true,
"operation":"JackUnload"
}
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在有些场景下，顶升在取货前，需要先识别目标点是否有栈板，如果没有栈板了就报错，不再进行卸货。可以在导航指令中加入rec_target_obs来实现此功能。
{
"id":"AP1",
"rec_target_obs":true, //顶升前，需要先识别目标点是否有障碍物。
"recfile":"pallet/p0001.pallet",
"recognize":true,
"operation":"JackLoad"
}
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十、顶升机器人取货对位，可以设置对位距离
3.3.5.78 及以后
为了解决实际操作中遇到货架由于人工摆放 前后位置有误差（左右已经限位 所以都是前后偏差，由于货架比较特殊不适合利用货架识别功能），会经常发生到点后对位感应器失效的情况，导致顶升失效。
增加两个任务参数调整范围 jack_adjust_dist 和调整速度 jack_adjust_vel，顶升车同样利用导航到AP点，距离到AP点的jack_adjust_dist位置时，自动减速到 jack_adjsut_vel，同时开始检查对位感应器，感应到则立即停止（若到AP点还没有感应到则继行驶超过 jack_adjsut_dist报错并停车）；然后确定对位感应ok，顶升并加载货架模型；等待新的导航任务，运行过程中货物检测 DI 感应不到停止，感应到则继续。
{
"id": "AP1",
"jack_adjust_dist": 0.1, // 单位 m
"jack_adjust_vel": 0.01, // 单位 m/s
"operation": "JackLoad"
}
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如果在调整范围内没有出发对位DI，则报 52167 的错误码。
报错码
Error52800
提示：
- Jack byController Mode. Cannot Find Linear Motor
触发条件：
- 模型文件顶升设备配置错误。
解决方式：
- 需要检查 jack 机构的配置文件中的电机配置。
Error52801
提示：
- all Motors are empty!
触发条件：
- 模型文件顶升设备配置错误。
解决方式：
- 需要检查 jack 机构的配置文件中的电机配置。
Error52952
提示：
- Can't open Recfile, while ControllerJack. File: [x]。
触发条件：
- 识别文件无法找到。
解决方式：
- 需要检查识别文件路径和文件名是否存在。
Error52801
提示：
- Action Over Time [x]。
触发条件：
- 动作超时。
解决方式：
- 可能是顶升电机故障，或者是动作时长太短了。 可以将顶升模下文件中 loadTime 和 unloadTime 加大。
Warning54028
提示：checkDi is false. Di:
触发条件：
- 顶升载货时，没有触发 counterPointDI。
解决方式：
- 检查 counterPointDI 是否被触发，如果偶尔触发，偶尔不触发，则需要加大 counterPointTime。
Warning54306
提示：data is invalid:
触发条件：
- RGV 顶升车返回的用于测量顶升托盘高度的距离传感器数据为空。
解决方式：
- 需要检查 RGV 车子顶升托盘距离传感器的名字是否配置正确。
Error52801
提示：
- JackEnd is not in the action pool
触发条件：
- 机器人模型文件没有启用顶升设备，但是机器人受到了顶升任务
解决方式：
- 在模型文件中启用顶升任务。
Error52161
提示：
- The Goal has goods
触发条件：
- 顶升车放货前，识别到目标点有栈板
解决方式：
- 将目标点去掉栈板，或者修改识别文件
Error52961
提示：
- The Goal doesn't have goods. Cannot Load
触发条件：
- 顶升车取货前，识别到目标点没有栈板
解决方式：
- 将目标点增加栈板，或者修改识别文件
Error52167
提示：
- REACH GOAL LOAD NO DI
触发条件：
- 顶升车在调整范围内没有触发对位DI。
解决方式：
- 检查对位DI是否被触发，是否调整范围 jack_adjust_dist 太小，或者调整速度 jack_adjust_vel 太大.
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