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多车一致性

多车一致性，通常指多个车辆到达同一个时，多车的里程中心或者车体对接机构达到同一个范围内。如果多车一致性好，那么多个车子就可以使用同一张地图，这是多车调度的基础。多车一致性，对多车的标定、多车激光安装的俯仰角，地图环境有很高的要求。下面主要介绍基于二维码二次调整实现多车末端机构一致。

基于二维码二次调整的多车一致性

激光导航的车子，受到激光精度的影响，即使借助高精度的里程计和陀螺仪，其重复到点精度也只有正负5mm。不同车子之前的到点精度还会大于其重复到点精度。这不仅取决于不同车子之间的机械，传感器的差距，也取决于去往目标点的线路方式。为了消除这些影响，可以通过在目标点附近添加二维码。通过，车子基于二维码二次调整自己位置，实现多车一致性。目前，对于差动车，我们能够实现在车体方向 x 多车重复到点精度1mm以内，角度重复到点精度在 0.5度以内。下面介绍如何调整参数实现多车一致性。
注意此调整方式，只能补偿车子的系统误差，是指不同车子在不同点位都会出现的恒定偏差。如果不同车子在不同点位之间偏差值有较大的波动，那么下面方法就不是试用。如果出现这种情况下，需要检查地面，不同位置的二维码是否有差距。
首先我们需要选一个车子作为标准车，其他车子基于此标准车体标定。车子的参数配置中有三个参数 a2PGVx, a2PGVy, a2PGVtheta，用于标定其他车子的机构和标准车的系统偏差。正确配置好这三个参数后，就能实现多车机构到点一致性。

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
a2PGVx	参数配置-Navigation	m	0	-100.0	100.0	~latest
在pgv 坐标下，机构对于标准车的偏差量x
a2PGVy	参数配置-Navigation	m	0	-100.0	100.0	~latest
在pgv 坐标下，机构对于标准车的偏差量y
a2PGVtheta	参数配置-Navigation	°	0	0.001	100.0	~latest
在pgv 坐标下，机构对于标准车的偏差量theta

在下面步骤中，我们假设标准车子名称叫做 AMB-01

将 AMB-01 的 a2PGVx，a2PGVy，a2PGVtheta都设置为0。然后在 AMB-01 导航到某个需要二次调整的点位上，比如叫做 AP1。调整地图中 AP1 的属性 pgvDx， pgvDtheta，让AMB-01的对接机构落在正确位置上。我们记录此时的 pgvDx，pgvDtheta 分别为 pgvDx1 , pgvDtheta1。上面点位的属性参数 pgvDx， pgvDtheta 说明参见：基于二维码的二次调整。
选一辆待标定的 AMB-02，将 AMB-02 的 a2PGVx，a2PGVy，a2PGVtheta都设置为0。然后 AMB-02 也在 AP1 点位上进行机构对准。通过调整点位上的 pgvDx，pgvDtheta，让AMB-02的对接机构也落在正确位置。记录此时的 pgvDx，pgvDtheta 分别为 pgvDx2，pgvDtheta2。
最后将 pgvDx1，0， pgvDtheta1，pgvDx2，0， pgvDtheta2，录入 a2PGV.exe a2PGV.zip 软件中，得到 AMB-02 车的 a2PGVx, a2PGVy, a2PGVtheta。将其填入的参数配置中。