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双舵轮车平均舵角偏置标定

双舵轮车平均舵角偏置标定适用于双舵轮车(拥有 2 个舵轮的多舵轮车)和双差速模组车,标定结果为两转向电机舵角偏置的相同成分。由于并不针对特定一个设备,所以只会产生一个设备名为底盘名的标定项。
该标定类型自 rbk 3.3.4 版本开始支持,与双舵轮车舵角偏置差标定共同使用,可以获取两转向电机各自的舵角偏置。
该类型标定进行过程中需要人工测量并手动输入物理空间中的长度量,因此需要使用支持标定交互机制的 Roboshop 2.3.1.9-2 以上版本进行操作,否则将因为无法弹出输入框,最终导致标定失败。

一、所需数据

双舵轮车平均舵角偏置标定需要采集:

  1. 激光定位结果;
  2. 人工测量的行进偏移量。

二、标定动作

双舵轮车平均舵角偏置标定仅包含一段向前的直行运动,方向为此时模型文件和robot.cp文件所确定的车辆的x正方向。
在运动结束后,Roboshop 将会弹出标题为“Bi-steer mean offset calibration input”,说明文字为“请输入物理空间中实测的,车辆直行到终点时,偏离车体机械正方向延长线的距离(偏左为正)”的对话框。请在输入框中,输入实际测量的车辆行进至终点时,偏离起始状态机械正方向延长线的距离(如下图所示)。

注意:标定等待输入数据的时长有限,只会持续约 100s,没有及时输入数据将会导致标定终止

三、可调参数

参数名称参数意义备注
BiSteerMeanOffsetCalibSize直行的距离-
BiSteerMeanOffsetCalibSpeed直行的速度-

最近更新 2022/11/28
文章内容

一、所需数据

二、标定动作

三、可调参数