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激光-里程计标定

激光-里程计标定适用于双轮差动车和前驱单舵轮车。每个勾选用于定位的激光雷达都对应一个该类型的标定项。
对于前驱单舵轮车，该标定类型为普通标定类型，与特定模态舵角偏置标定一起，可被高级标定类型单舵轮车分段激光-里程计标定所替代。在 RBK v3.3.4.12+ 版本中，需将参数UseAdvancedCalib置为false来启用该普通标定类型。

一、所需数据

激光-里程计标定需要采集：

激光定位数据；
行走/转向电机编码器数据。

二、标定动作

双轮差动车和前驱单舵轮车的激光-里程计标定动作并不相同，因此分别描述：

2.1 双轮差动车

上图所示为一个动作循环，具体依次为：

车辆在起始位置原地左转 90° 后，正向行进一个 180° 的右转圆弧；
右转 90° 后，正向直行到起始位置；
左转 90° 后，正向行进一个 180° 的左转圆弧；
右转 90° 后，反向直行到起始位置；

根据参数，标定动作可能包含若干次循环。

2.1 前驱单舵轮车

上图所示为一个动作循环，具体依次为：

车辆从起始位置出发，正向行进一个 90° 的左转圆弧，到达“田字格”范围的左边中点后，再反向原路返回；
正向直行，到达“田字格”范围的上边中点后，再反向原路返回；
正向行进一个 90° 的右转圆弧，到达“田字格”范围的右边中点后，再反向原路返回。

根据参数，标定动作可能包含若干次循环。

三、可调参数

适用车型	参数名称	参数意义	备注
双轮差速车	DiffLaserOdomCalibSize	圆形轨迹范围的直径	-
前驱单舵轮车	SteerLaserOdomCalibSize	“田字格”范围的边长	-
通用	LaserOdomCalibSpeed	标定时的最大线速度	-
	LaserOdomMaxRotVel	标定时的最大角速度	-
	LaserOdomCalibCnt	动作循环重复次数	-