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标定类型
修订版本日期描述作者
V0.12022年05月15日
1. 进行了初版的编写
@易江(shenyuwu)

当前支持如下标定类型:

  1. 激光-里程计标定,用于同时标定激光雷达外参(相对于车体坐标系的位姿)和里程计参数;
  2. 单舵轮车分段激光-里程计标定,在普通激光-里程计舵角标定的基础上获取不同运动模态下的等效舵角偏置;
  3. 基于里程计的激光标定,用于标定激光雷达外参;
  4. 全向车激光-里程计标定,用于全向车(Omni)同时标定激光雷达外参和里程计参数;
  5. 全向车轮辊角标定,用于标定全向车(Omni)麦轮的轮轴和辊轴的等效夹角;
  6. 舵角范围标定,用于标定每个转向电机的转动范围;
  7. 特定模态舵角偏置标定,用于标定特定运动模态(速度-曲率)下的舵角偏置;
  8. 双舵轮车舵角偏置差标定,用于标定双舵轮车和双差速模组车(dualDiff)的两转向电机的舵角偏置之差
  9. 双舵轮车平均舵角偏置标定,用于标定双舵轮车和双差速模组车(dualDiff)的两转向电机的舵角偏置的均值,与双舵轮车舵角偏置差标定一同标定出舵角偏置的值;
  10. PGV标定,用于标定 PGV 设备外参;
  11. PGV-里程计标定,用于同时标定 PGV 外参和里程计参数;
  12. IMU初始标定,用于标定控制器(controller)所包含的惯性测量单元(IMU)的外参;
  13. 相机外参标定,用于标定 3D 相机的高度和横滚角。
最近更新 2022/11/28
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