标定类型
| 修订版本 | 日期 | 描述 | 作者 |
|---|---|---|---|
| V0.1 | 2022年05月15日 | 1. 进行了初版的编写 | @易江(shenyuwu) |
当前支持如下标定类型：
- 激光-里程计标定，用于同时标定激光雷达外参（相对于车体坐标系的位姿）和里程计参数；
- 单舵轮车分段激光-里程计标定，在普通激光-里程计舵角标定的基础上获取不同运动模态下的等效舵角偏置；
- 基于里程计的激光标定，用于标定激光雷达外参；
- 全向车激光-里程计标定，用于全向车（Omni）同时标定激光雷达外参和里程计参数；
- 全向车轮辊角标定，用于标定全向车（Omni）麦轮的轮轴和辊轴的等效夹角；
- 舵角范围标定，用于标定每个转向电机的转动范围；
- 特定模态舵角偏置标定，用于标定特定运动模态（速度-曲率）下的舵角偏置；
- 双舵轮车舵角偏置差标定，用于标定双舵轮车和双差速模组车（dualDiff）的两转向电机的舵角偏置之差
- 双舵轮车平均舵角偏置标定，用于标定双舵轮车和双差速模组车（dualDiff）的两转向电机的舵角偏置的均值，与双舵轮车舵角偏置差标定一同标定出舵角偏置的值；
- PGV标定，用于标定 PGV 设备外参；
- PGV-里程计标定，用于同时标定 PGV 外参和里程计参数；
- IMU初始标定，用于标定控制器（controller）所包含的惯性测量单元（IMU）的外参；
- 相机外参标定，用于标定 3D 相机的高度和横滚角。
最近更新 2022/11/28
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