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PGV 标定

PGV 标定适用于安装有 PGV(上视或下视均可)设备的车辆,每个 PGV 设备都对应一个此类型的标定项。

一、所需数据

PGV 标定需要采集:

  1. PGV 检测到的二维码位姿数据;
  2. 里程计输出;

二、标定动作

使机器人在初始状态下能用待标定的 PGV 检测到二维码,机器人将执行如下动作:

  1. 调整机器人位姿,使 PGV 对齐到二维码中心;
  2. 前进-后退若干次;
  3. 围绕(模型文件所描述的)PGV 中心旋转一周。

三、可调参数

参数名称参数意义备注
PGVCalibSize前后往复直行的距离-
PGVCalibLinSpeed前后往复直行的速度-
PGVCalibRotSpeed绕PGV中心旋转的角速度-
PGVCalibMoveCnt前后往复的来回数-

四、注意事项

如果 PGV 不在机器人坐标系的y轴上(以模型文件为准),而车辆又无法全向移动,则标定动作的步骤 3 无法执行,会导致标定失败。
由于 PGV 能够检测到二维码的范围很小,而标定过程中又是围绕模型文件中所描述的 PGV 位置旋转,所以如果模型文件中 PGV 外参误差较大,则可能导致采集到的数据过少,使得辨识不准确。因此请正确配置模型文件中的 PGV 参数。

最近更新 2022/11/28
文章内容

一、所需数据

二、标定动作

三、可调参数

四、注意事项