PGV 标定
PGV 标定适用于安装有 PGV（上视或下视均可）设备的车辆，每个 PGV 设备都对应一个此类型的标定项。
一、所需数据
PGV 标定需要采集：
- PGV 检测到的二维码位姿数据；
- 里程计输出；
二、标定动作
使机器人在初始状态下能用待标定的 PGV 检测到二维码，机器人将执行如下动作：
- 调整机器人位姿，使 PGV 对齐到二维码中心；
- 前进-后退若干次；
- 围绕（模型文件所描述的）PGV 中心旋转一周。
三、可调参数
| 参数名称 | 参数意义 | 备注 |
|---|---|---|
| PGVCalibSize | 前后往复直行的距离 | - |
| PGVCalibLinSpeed | 前后往复直行的速度 | - |
| PGVCalibRotSpeed | 绕PGV中心旋转的角速度 | - |
| PGVCalibMoveCnt | 前后往复的来回数 | - |
四、注意事项
如果 PGV 不在机器人坐标系的y轴上（以模型文件为准），而车辆又无法全向移动，则标定动作的步骤 3 无法执行，会导致标定失败。
由于 PGV 能够检测到二维码的范围很小，而标定过程中又是围绕模型文件中所描述的 PGV 位置旋转，所以如果模型文件中 PGV 外参误差较大，则可能导致采集到的数据过少，使得辨识不准确。因此请正确配置模型文件中的 PGV 参数。
最近更新 2022/11/28
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