查询机器人位置
机器人在世界坐标系中的坐标
请求
- 编号: 1004 (0x03EC)
- 名称: robot_status_loc_req
- 描述: 查询机器人位置
- JSON 数据区: 无
请求示例
5A 01 00 01 00 00 00 00 03 EC 00 00 00 00 00 00
1
响应
- 编号: 11004 (0x2AFC)
- 名称: robot_status_loc_res
- 描述: 查询机器人位置的响应
- JSON 数据区: 见下表
如果响应数据区的 JSON Object 中有 API 中未提到的 key-value 键值对，可以直接忽略，无须关注其含义，下文不再赘述
| 字段名 | 类型 | 描述 | 可缺省 |
|---|---|---|---|
| x | number | 机器人的 x 坐标, 单位 m | 是 |
| y | number | 机器人的 y 坐标, 单位 m | 是 |
| angle | number | 机器人的 angle 坐标, 单位 rad | 是 |
| confidence | number | 机器人的定位置信度, 范围 [0, 1] | 是 |
| current_station | string | 离机器人最近站点的 id（该判断比较严格，机器人必须很靠近某一个站点，这个距离可以通过参数配置中的CurrentPointDist 修改，默认为 0.3m。如果机器人与所有站点的距离大于这个距离，则这个字段为空字符。如果想要获取上一个完成任务的站点，可以取 finished_path 数组中的最后一个元素）  注意：上图这个例子中，机器人从AP1到AP2，中间靠近AP3时，current_station会返回3。 | 是 |
| last_station | string | 机器人上一个所在站点的 id | 是 |
| ret_code | number | API 错误码 | 是 |
| create_on | string | API 上传时间戳 | 是 |
| err_msg | string | 错误信息 | 是 |
响应示例
json
{
"angle": -0.0064,
"confidence": 0.637,
"x": 3.5069,
"y": 0.0687,
"current_station": "LM1",
"last_station": "LM2"
}
1
2
3
4
5
6
7
8
2
3
4
5
6
7
8
最近更新 2022/11/28
感谢反馈有用
感谢反馈没用
