查询机器人激光点云数据
请求
- 编号: 1009 (0x03F1)
- 名称: robot_status_laser_req
- 描述: 查询机器人激光点云数据
- JSON 数据区: 见下表
| 字段名 | 类型 | 描述 | 可缺省 |
|---|---|---|---|
| return_beams3D | boolean | 是否返回多线激光数据，true = 返回，false = 不返回，缺省则为不返回 | 是 |
请求示例
5A 01 00 01 00 00 00 00 03 F1 00 00 00 00 00 00
1
响应
- 编号: 11009 (0x2B01)
- 名称: robot_status_laser_res
- 描述: 查询机器人激光点云数据的响应
- JSON 数据区: 见下表
| 字段名 | 类型 | 描述 | 可缺省 |
|---|---|---|---|
| lasers | array | 激光点云数据, 数据示例见下文 | 是 |
| ret_code | number | API 错误码 | 是 |
| create_on | string | API 上传时间戳 | 是 |
| err_msg | string | 错误信息 | 是 |
数据示例
如下为三个激光点的数据:
json
{
"lasers": [
{
"beams": [
{
"angle": -90,
"dist": 11.722,
"is_obstacle": false,
"is_virtual": false,
"rssi": 220,
"valid": true
},
{
"angle": -89.5,
"dist": 12.3252,
"is_obstacle": false,
"is_virtual": false,
"rssi": 220,
"valid": true
},
{
"angle": -89,
"dist": 11.7744,
"is_obstacle": false,
"is_virtual": false,
"rssi": 220,
"valid": true
}
],
"device_info": {
"device_name": "laser_sim",
"max_angle": 90,
"max_range": 20,
"min_angle": -90,
"min_range": 0,
"pub_step": 0.5,
"real_step": 0.5,
"scan_freq": 50,
"time_increment": 0
},
"header": {
"data_nsec": "1523965240342673100",
"frame_id": "/scan_0",
"pub_nsec": "1523965240342673100",
"seq": "0"
},
"install_info": {
"upside": true,
"x": 0,
"y": 0,
"yaw": 0,
"z": 0.34
}
}
]
}
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为方便阅读，这里 JSON 数据采用了展开的形式, 实际使用中为减少数据流 JSON 数据区是紧凑的, 不会有多余的空格与换行, 后文中同理。
响应示例
json
{
"lasers": [
{
"beams": [
{
"angle": -90,
"dist": 2.762,
"rssi": 44.5273,
"valid": true
},
{
"angle": -89.6143,
"dist": 2.75,
"rssi": 44.9334,
"valid": true
},
{
"angle": -89.1,
"dist": 2.755,
"rssi": 44.8016,
"valid": true
},
{
"angle": -88.5857,
"dist": 2.747,
"rssi": 44.7736,
"valid": true
},
{
"angle": -88.0714,
"dist": 2.758,
"rssi": 44.6627,
"valid": true
}
],
"device_info": {
"device_name": "laser",
"max_angle": 90,
"max_range": 30,
"min_angle": -90,
"pub_step": 0.5,
"real_step": 0.5,
"scan_freq": 30
},
"header": {
"data_nsec": "888484363086750",
"frame_id": "PepperlR2000-HD-TCP",
"pub_nsec": "888484363087000"
},
"install_info": {
"upside": true,
"x": 0.3386,
"z": 0.229
},
"use_forLoc": true
}
],
"ret_code": 0
}
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最近更新 2022/11/28
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