API 错误码
API 错误码为响应数据区 JSON 对象包含的错误码（ret_code），用于指示对请求执行不成功或请求出错等错误。若 ret_code 为 0 或缺省，说明没有错误，若不为0，说明发生了错误，错误码见下表:
错误码只会出现在响应数据区的 JSON 数据中
| 错误码 | 名称 | 描述 |
|---|---|---|
| 40000 | req_unavailable | 请求不可用 |
| 40001 | param_missing | 必要的请求参数缺失 |
| 40002 | param_type_error | 请求参数类型错误 |
| 40003 | param_illegal | 请求参数不合法 |
| 40004 | mode_error | 运行模式错误 |
| 40005 | illegal_map_name | 非法的地图名 |
| 40006 | programming_dsp | 正在烧写固件 |
| 40007 | program_dsp_error | 烧写固件错误 |
| 40008 | illegal_filename | 文件名非法 |
| 40010 | shutdown_error | 关机指令出现错误 |
| 40011 | reboot_error | 重启指令出现错误 |
| 40012 | dispatching | 调度系统控制中 |
| 40013 | robod_error | robod 错误 |
| 40014 | robod_warning | robod 警告 |
| 40015 | manual_charging | 正在手动充电，不能运动 |
| 40016 | emc_status | 急停状态中 |
| 40020 | locked | 控制权被抢占 |
| 40050 | map_parse_error_ | 地图解析出错 |
| 40051 | map_not_exists | 地图不存在 |
| 40052 | load_map_error | 加载地图错误 |
| 40053 | load_mapobj_error | 重载地图错误 |
| 40054 | empty_map | 空地图 |
| 40055 | file_not_exists | 文件不存在 |
| 40056 | map_convert_error | 地图转换失败 |
| 40057 | rawmap_not_exists | 当前无可用 rawmap 文件 |
| 40058 | calib_file_not_exists | 当前无可用 calib 文件 |
| 40060 | audio_not_exists | 音频文件不存在 |
| 40061 | audio_play_error | 播放音频出错 |
| 40062 | upload_audio_error | 上传音频文件失败 |
| 40063 | audio_is_playing | 音频正在播放中 |
| 40069 | model_save_error | 保存模型文件出错 |
| 40070 | model_parse_error | 模型文件解析错误 |
| 40071 | calibration_parse_error | 标定数据解析错误 |
| 40072 | calibration_save_error | 保存标定文件出错 |
| 40073 | calibration_clear_error | 清除标定数据出错 |
| 40100 | req_timeout | 请求执行超时 |
| 40101 | req_forbidden | 请求被禁止 |
| 40102 | robot_busy | 机器人繁忙 |
| 40199 | robot_internal_error | 内部错误 |
| 40200 | tasklist_parse_error | 解析任务链错误 |
| 40201 | illegal_tasklist_name | 任务链名字非法 |
| 40202 | tasklist_not_exists | 任务链不存在 |
| 40203 | tasklist_executing | 任务链正在执行中 |
| 40300 | set_param_type_error | 设置参数类型错误 |
| 40301 | set_param_not_exists | 设置的参数不存在 |
| 40302 | set_param_error | 设置参数出错 |
| 40310 | save_param_type_error | 设置并保存参数类型错误 |
| 40311 | save_param_not_exists | 设置并保存参数不存在 |
| 40312 | save_param_error | 设置并保存参数出错 |
| 40320 | reload_param_type_error | 重载的参数类型错误 |
| 40321 | reload_param_not_exists | 重载的参数不存在 |
| 40322 | reload_param_error | 重载参数出错 |
| 40400 | src_require_error | 获取控制权错误 |
| 40401 | src_release_error | 释放控制权错误 |
| 41000 | init_status_error | 初始化状态错误 |
| 41001 | loadmap_status_error | 地图载入状态错误。通常是未获取到里程数据或激光数据，或者里程数据或激光数据未更新。 |
| 41002 | reloc_status_error | 重定位状态错误 |
| 41003 | reloc_no_robot_home | 找不到重定位的 robotHome |
| 41004 | confidence_too_low | 置信度过低 |
| 41100 | no_start_pos | 找不到起点 |
| 41101 | no_ready_pos | 找不到准备点 |
| 41102 | no_end_pod | 找不到终点 |
| 41103 | no_charge_pos | 充电点不存在 |
| 41200 | speed_illegal | 速度值非法 |
| 42000 | roller_connect_error | 辊筒或皮带连接错误 |
| 42001 | roller_type_unknown | 辊筒或皮带类型未知 |
| 42002 | roller_cmd_unsupported | 辊筒或皮带不支持该指令 |
| 42003 | jack_connect_error | 顶升机构连接错误 |
| 42004 | jack_type_unknown | 顶升机构类型未知 |
| 42005 | jack_cmd_unsupported | 顶升机构不支持该指令 |
| 43000 | lift_failed | 升降操作出错 |
| 44000 | redis_conn_error | redis 连接错误 |
| 44001 | subchannel_error | redis 订阅错误 |
| 60000 | robot_error_wtype_res | 错误的报文类型，若用户将某类型的报文发错了端口将得到这个响应 |
| 60001 | robot_error_utype_res | 未知的报文类型, 报文类型号未在上文中定义 |
| 60002 | robot_error_data_res | 错误的数据区，当数据区无法反序列化为 JSON 对象时将得到这个响应 |
| 60003 | robot_error_version_res | 协议版本错误时得到的响应 |
| 60004 | robot_error_hugedata_res | 数据区过大，服务器会主动断连接，限制 200 MB |
| … | … | … |
最近更新 2022/11/28
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