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Core 与调度系统

调度系统的组成

调度系统是由后端 Core、前端软件包含实施工具 RoboShop Pro 和 RDS 等组成的。下图是三个软件的界面。除此之外,调度系统还包含仿真机器人、仿真设备,便于项目的模拟,降低项目的实施成本,提高项目的实施效率。

调度系统多个组分间可以通过 HTTP,TCP, ModbusTCP 等多种协议进行通信。其中 Core 与 Roboshop Pro,RDS,机器人等其他设备是通过 HTTP 和 TCP 协议进行连接。调度系统通过网络连接多个设备,获取设备的状态,实现对多个设备的调度。

调度系统实现运单的流程

调度系统先通过前端 RDS,承接客户的业务需求,将客户的订单或者任务转换成运单下发给调度系统的后端Core。运单是由块构成的,Core 会依次将运单中的块执行,将块拆解成机器人的任务列表,下发给机器人。RDSCore 实时监控机器人的执行状态,依据机器人的位置和目标点或者运单或者块的状态,控制对应的设备比如电梯或者门,实现任务。

Core 依据用户或者 WMS 下发的多个订单,分配多个机器人在有限空间内将货物从取货点搬运到放货点。这里面包含两个难点。第一个难点在于网络差的情况下,无法确认机器人的准确位置。因此,机器人在调度系统中占用的不是一个空间位置,而是一段线路,一组互斥组,一个绕行区域。基于此,调度系统需要让多机器人高效利用空间资源,尽可能提高货物的搬运效率,避免多个机器人占用空间资源时的死锁现象。另外一个难点在于运单无法预测,需要将运单合理安排给机器人,提高效率。下图是一个多车调度的场景。

Core 是什么

Core 是调度系统的后端程序,负责和多个设备进行通信,将下发的运单需求转换成机器人可执行的任务序列,执行运单中的任务,维护运单状态。下图展示了 Core 在调度系统中的功能,其是调度系统的核心。

最近更新 2022/11/28
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调度系统的组成

调度系统实现运单的流程

Core 是什么