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实际距离检测(Physical)
参数名称参数位置前置条件默认值支持版本
G-MAPF-Physical导航参数打开 G-MAPFfalse~lastest
是否将检测距离由路线距离切换成实际距离的开关选项

在 MAPF 的数学模型中,存在两种不同形式的检测距离,分别是实际距离检测以及路线距离检测。在一般情况下,使用的是路线距离检测。打开上述开关后,会切换成使用实际距离进行碰撞检测。

路线距离

定义:两点之间的最短路距离


如上图,我们以 AP1 为研究对象,那么在实际距离下,距离它最近的是 AP4,而如果使用路线距离,那么距离它最近的是 AP2。这便是路线距离与实际距离之间的区别。
基于上述定义,如果我们认为两个 AGV 之间的距离大于他们旋转半径之和时不会发生碰撞,那么使用路线距离,在上图中的两个机器人就不会发生碰撞,如果使用实际距离,则模型会认为他们之间会产生碰撞。

当场景中存在多个单向路径时,必须打开这个参数。

最近更新 2022/11/28
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路线距离