动态停靠（MovablePark）
| 参数名称 | 参数位置 | 前置条件 | 默认值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|
| G-MAPF-MovablePark | 导航参数 | 打开 G-MAPF | false | ~lastest |
| 是否启用动态停靠功能的开关选项 | ||||
对于一般情况下，机器人都拥有自己的停靠点，当它没有任务执行时，会自动生成停靠任务，去往自己的停靠点。但是，有些场景中，停靠点的数量要少于机器人的数量，会导致机器人停在主干道上，会干扰其他 AGV 执行任务。动态停靠是为了满足上述这一特殊场景而设计的功能。
当使用动态停靠时，机器人如果发现自己会挡住其他的机器人执行任务，那么它会自己随机找一个较为合适的点位重新停靠，这个点位不会距离特别远，也不会挡住其他 AGV 执行任务。
MovablePark 示例如下：
- 如动图 1 所示，紫色区域为 Mutex 互斥区，只可以有一辆车进入，由于 sim_04 在 PP31 停靠，sim_05 无法进入互斥区做任务
- 如动图 2 所示，打开 G-MAPF-MovablePark 后，没有任务的 sim_04 会驶出互斥区为 sim_05 让路
最近更新 2022/11/28
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