多车调度功能开发进度与说明
弃用功能
需要多车解死锁时，请使用 G-MAPF，老版本的 MAPF 已被弃用并且不再维护。
MAPF 会导致订单丢失等问题，依旧使用 MAPF 的现场（除华勤有特殊开发需求外），应切换成 G-MAPF。
正在维护
G-MAPF 目前正在维护，使用文档可以参考
G-MAPF 参考手册
Core 中 MAPF 与 G-MAPF 功能区别及描述【向英杰-黄强盛】
新增功能
- 逻辑电梯（2022年11月25日）
逻辑电梯已经完全集成在G-MAPF内部，其优化目标是尽可能地不让电梯空载。
如上一次电梯将机器人从一楼运到了二楼，那么此时一楼二楼都有机器人申请使用电梯时，G-MAPF会优先让二楼的机器人优先使用电梯。
正在开发
未来的 MAPF 将具备更强大的功能，支持百车调度、自动驾驶级别的线路优化与化解死锁等。
- E-MAPF（Evolutionary Multi-Agent Path Finding）（正在开发，预计周期半年，2022年11月25日）
E-MAPF 使用与 G-MAPF 完全不同的数学模型，可以支持各式各样曲线、交叉线路、地图重叠等复杂问题；其基本计算能力可以支持 40 台机器人，预计通过特殊的参数配置和定制化的场景设置，能够支持 80-100 台机器人。
E-MAPF 会自动学习现场的业务逻辑，在所有机器人都有任务的情况下，15-20 分钟即可学习当前现场的业务逻辑，并根据不同的业务逻辑进行路径规划上的优化。
最近更新 2022/11/28
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