任务同步
使用场景
在多车调度时，同时下发任务的两辆车有可能会出现先后完成任务的情况，如 A 车先完成任务，此时 B 车等待避让，在 A 车完成任务后，B 车开始执行任务，A 车进行避让，即，MAPF 不保证任务都是同一时间内完成，可以异步完成。
假设 A 车（圆）的目标点是 B 车（方）的位置，B 车的目标点是 A 车的位置，图如下：
A 和 B 两辆车确实都到达了目标点，但在有些时候，这不是我们想要的结果，我们想要的结果是下面这种同步完成的情况，如下：
因为 MAPF 的优化目标会考虑路径长度，显然第一种情况行驶路径更短，故不会出现下面这种我们希望出现的解死锁路线，为了实现这个需求，MAPF 提供了任务同步的功能。
使用方法
- 参数
| 参数名称 | 参数位置 | 默认值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|
| MAPF-Synchronous | Roboshop-参数配置-显示更多-导航-MAPF-Synchronous | false | 0.1.8.220608~lastest |
| 多车任务同步开关 | |||
- 说明
在机器人的特定范围内（内置为15米），任意机器人的十五米距离内出现的其他机器人，都需要与它自己保持任务同步，即同时完成。
最近更新 2022/11/28
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