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任务同步

使用场景

在多车调度时,同时下发任务的两辆车有可能会出现先后完成任务的情况,如 A 车先完成任务,此时 B 车等待避让,在 A 车完成任务后,B 车开始执行任务,A 车进行避让,即,MAPF 不保证任务都是同一时间内完成,可以异步完成。
假设 A 车(圆)的目标点是 B 车(方)的位置,B 车的目标点是 A 车的位置,图如下:

A 和 B 两辆车确实都到达了目标点,但在有些时候,这不是我们想要的结果,我们想要的结果是下面这种同步完成的情况,如下:

因为 MAPF 的优化目标会考虑路径长度,显然第一种情况行驶路径更短,故不会出现下面这种我们希望出现的解死锁路线,为了实现这个需求,MAPF 提供了任务同步的功能。

使用方法

  • 参数
参数名称参数位置默认值支持版本
MAPF-SynchronousRoboshop-参数配置-显示更多-导航-MAPF-Synchronousfalse0.1.8.220608~lastest
多车任务同步开关
  • 说明

在机器人的特定范围内(内置为15米),任意机器人的十五米距离内出现的其他机器人,都需要与它自己保持任务同步,即同时完成。

最近更新 2022/11/28
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