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机器人组和机器人标签

机器人组和机器人标签的概念和应用

场景中的机器人一定是属于某个特定组，可以拥有0个或者多个标签。如果多个机器人是同一个组的话，那么这几个机器人必然拥有相同的地图，并且模型文件中底盘类型，车体形状，机构类型相同。比如一个机器人组可以全是叉车，但是不能一个机器人组既有叉车，也有顶升车。如果多个机器人是同一个标签的话，那么这几个机器人没有必然相同的属性。机器人组和机器人标签的含义示意图如下

下发运单时，可以指定或者不指定一个机器人组或者一个机器人标签。
例子1是一个最简单的运单，指定了机器人组。

json

{
    "id": "task1",					// 运单 id，需要宇宙唯一
    "group": "jack",			    // 机器人组
    "keyRoute": ["AP1"],			// 关键点。用于确定派单机器人（选填）
    "blocks": []
}

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例子2指定机器人标签

json

{
    "id": "task1",					// 运单 id，需要宇宙唯一
    "label": "dingsheng",			// 机器人标签
    "keyRoute": ["AP1"],			// 关键点。用于确定派单机器人（选填）
    "blocks": []
}

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例子3没有指定机器人标签和机器人组。

json

{
    "id": "task1",					// 运单 id，需要宇宙唯一
    "keyRoute": ["AP1"],			// 关键点。用于确定派单机器人（选填）
    "blocks": []
}

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Error60002
提示：

group is invalid

触发条件：

下发的机器人组不在场景中

解决方式：

检查下发运单的机器人组和机器人标签格式

Error60014
提示：

no robot has label

触发条件：

下发的机器人标签不在场景中

解决方式：

检查下发运单机器人标签

Error60013
提示：

label group conflict

触发条件：

下发的机器人组和机器人标签冲突

解决方式：

检查下发运单的机器人组和机器人标签格式

设置机器人标签的方法

机器人标签可以探索过 Roboshop Pro 中添加。在到标签页面，将所选机器人添加到对应标签中。

不同机器人组之间地图的关系

由于不同组机器人虽然地图不相同，但是它们在同一个场景中。因此，我们需要不同组机器人在同一个区域（也就是同一个楼层）的地图的坐标原点和地图朝向要尽量对齐，误差越小越好。
不同组机器人中，如果他们地图中的线路、点位或者库位名称一样，那么这个线路、点位或者库位就代表同一个空间资源。对于点位和库位而言，同一个时刻只能有一个车拥有这个多地图重名的资源。不同组机器人中，如果地图中有不同的点位或者线路，那么这些点位和线路可以代表不一样的空间资源。