多种机器人在同一区域内
- 一个车间、仓库对应一个 区域
- 区域内的一种机器人对应一个 机器人组
- 点云地图(smap)不同的机器人属于不同的机器人组
例子
一个车间内，有两种车，AMB 和叉车。
叉车的点云地图和路线如下：
AMB的点云地图和路线如下：
坐标原点对应
调度系统的碰撞检测根据机器人的物理坐标进行，所以需要将两种机器人地图的坐标做对应。保证两种机器人在一个物理位置时，上报的坐标相同。
具体的操作方法需要根据现场具体情境选择。这里提供两种简单的进行坐标对应的方法：
使用共有的点云
不同车型的激光高度可能不同，导致二维点云不同。如果场景中有不同车型的激光都能“看到”的物体，比如（上下粗细相同且铅直的）柱子、墙等，可以使用这些参照物进行对应。
- 找到共同的点云。上面的例子中是叉车点云右下角的柱子
- 两张smap内，都在在共同点云的上方2m处画一个点
- 移动坐标原点、旋转地图，使得上面画的点坐标相同
使用车辆坐标
在没有共有点云的场景下，可以通过不同车型的车辆开到同一位置的坐标不同来对应坐标原点。
- 手动控车，将不同类型的车开到同一个位置，记录此时的坐标
- 移动坐标原点、旋转地图，使得不同车型开到同一点的坐标相同
调度建图
在对应机器人组中添加AMB和叉车。
分别加载之前对应好坐标原点的地图到区域：
添加完成后：
地图中既有AMB的点和路线，也有叉车的点和路线。
最近更新 2022/11/28
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