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常见问题
多种机器人在同一区域内
  1. 一个车间、仓库对应一个 区域
  2. 区域内的一种机器人对应一个 机器人组
  3. 点云地图(smap)不同的机器人属于不同的机器人组

例子

一个车间内,有两种车,AMB 和叉车。
叉车的点云地图和路线如下:

AMB的点云地图和路线如下:

坐标原点对应

调度系统的碰撞检测根据机器人的物理坐标进行,所以需要将两种机器人地图的坐标做对应。保证两种机器人在一个物理位置时,上报的坐标相同。
具体的操作方法需要根据现场具体情境选择。这里提供两种简单的进行坐标对应的方法:

使用共有的点云

不同车型的激光高度可能不同,导致二维点云不同。如果场景中有不同车型的激光都能“看到”的物体,比如(上下粗细相同且铅直的)柱子、墙等,可以使用这些参照物进行对应。

  1. 找到共同的点云。上面的例子中是叉车点云右下角的柱子
  2. 两张smap内,都在在共同点云的上方2m处画一个点
  3. 移动坐标原点、旋转地图,使得上面画的点坐标相同

使用车辆坐标

在没有共有点云的场景下,可以通过不同车型的车辆开到同一位置的坐标不同来对应坐标原点。

  1. 手动控车,将不同类型的车开到同一个位置,记录此时的坐标
  2. 移动坐标原点、旋转地图,使得不同车型开到同一点的坐标相同

调度建图


在对应机器人组中添加AMB和叉车。
分别加载之前对应好坐标原点的地图到区域:

添加完成后:

地图中既有AMB的点和路线,也有叉车的点和路线。

最近更新 2022/11/28
文章内容

例子

坐标原点对应

使用共有的点云

使用车辆坐标

调度建图