获取所有机器人信息
接口介绍
此 API获取调度场景中机器人相关信息，此 API同时支持 Websocket，Websocket端口号为 8089，推送数据频率为 10Hz。
请求
- 功能：查询场景中所有机器人的信息
- 方法：
GET，Websocket - 接口说明：
/robotsStatus
json
GET "http://host:8088/robotsStatus"
Websocket "ws://host:8089/robotsStatus"
1
2
3
2
3
请求参数
Websocket 默认没有请求参数
| Name | Type | Description | Required |
|---|---|---|---|
| devices | string | 需要查询的设备种类，种类之间用半角逗号 , 隔开，目前只能为 doors，lifts 和 terminals。若不需要设备信息，则不填即可。 | 否 |
| paths | string | 需要过滤的 json path，json path之间用半角逗号 , 隔开。多个 json path过滤出的信息会进行 merge后返回。若不需要过滤信息，则不填即可。 | 否 |
| vehicles | string | 需要查询的指定机器人，机器人名之间用半角逗号 ,隔开。指定机器人后响应数据中 report字段只包含请求查询的机器人数据。若需要全部机器人数据，则不填即可。 | 否 |
请求示例
查询场景中所有机器人信息
json
GET "http://host:8088/robotsStatus"
1
查询场景中所有机器人信息和所有电梯信息
json
GET "http://host:8088/robotsStatus?devices=lifts"
1
根据 json path过滤机器人的坐标
json
GET "http://host:8088/robotsStatus?paths=report.rbk_report.y,report.rbk_report.x"
1
根据 json path过滤机器人的报警码和机器人名
json
GET "http://host:8088/robotsStatus?paths=report.rbk_report.alarms,report.vehicle_id"
1
需注意：RDSCore版本 > 0.1.8.220621时才支持数据过滤功能。
查询场景中指定机器人信息
json
GET "http://host:8088/robotsStatus?vehicles=AMB-01,sim_02"
1
查询场景中指定机器人可以指定任意多个机器人，不同机器人需要用半角逗号 ,隔开。指定机器人查询后，返回数据中的 report字段中只包含请求的机器人信息，未请求的机器人信息不会包含在内。
需注意：RDSCore版本 > 0.1.8.220813时才支持指定机器人过滤功能。
响应
响应数据
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
| alarms | object | Core 报警码，详情见alarms表 |
| disable_points | object array | 禁用的点位，详情见禁用点位 (0.1.8.220823 以后版本支持) |
| disable_paths | object array | 禁用的线路，详情见禁用线路 (0.1.8.220823 以后版本支持) |
| scene_md5 | string | 场景文件的 md5 码 |
| model_md5 | string | 模型文件的 md5 码 (0.1.8.221028 以后版本支持) |
| is_error | bool | Core 出错标示位。若为true，则 RDSCore 不会执行任何运单。 |
| report | object array | 场景中所有机器人的相关数据，数据结构为 json array，其中每一个元素为一个 json object，代表一个机器人的所有相关数据，详情见report表 |
| terminals | object array | terminal 设备相关信息，详情见查询设备状态，只有请求时填写了相应请求参数才有该字段 |
| doors | object array | door 设备相关信息，详情见查询设备状态，只有请求时填写了相应请求参数才有该字段 |
| lifts | object array | lift 设备相关信息，详情见查询设备状态，只有请求时填写了相应请求参数才有该字段 |
| code | int | API 错误码，详情见API错误码 |
| msg | string | API 错误码信息 |
| create_on | int | API 上传时间戳 |
alarms
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
| fatals | object array | fatals 报警码，详情见报警码格式表 |
| errors | object array | errors 报警码，详情见报警码格式表 |
| warnings | object array | warnings 报警码，详情见报警码格式表 |
| notices | object array | notices 报警码，详情见报警码格式表 |
报警码格式说明
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
| code | int | 报警码编号 |
| desc | string | 报警信息说明 |
| times | int | 报警码出现次数 |
| timestamp | int | 报警码出现时间戳 |
report
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
| area_resources_occupied | object array | 每个区域内机器人占用资源，详情见数据示例 |
| basic_info | object | 当前机器人基本信息，详情见basic_info表 |
| changes | object | 指示机器人地图和模型文件变化字段，详情见changes表 |
| chassis | object | 指示机器人底盘和载货货物相关信息，详情见chassis表 |
| connection_status | int | 机器人连接状态，0表示断连，1表示连接上 |
| current_order | object | 机器人当前运单，详情见数据示例 |
| dispatchable | bool | 机器人可接单状态，true为可接单，false为不可接单 |
| finished_path | string array | 当前运单中，机器人已经行驶过的点位集合，详情见数据示例 |
| is_error | bool | 机器人是否出错，无需关注该内容 |
| lock_info | object | 机器人控制权详情，详情见lock_info表 |
| network_delay | int | 机器人网络延迟，单位ms |
| procBusiness | bool | 是否正在执行用户下发的运单 |
| isLoaded | bool | 机器人是否载货中，true=正在载货 (0.1.8.220819 以后版本支持) |
| rbk_report | object | 机器人详细状态信息，详情见rbk_report表 |
| undispatchable_reason | object | 机器人不可接单原因，详情见undispatchable_reason表 |
| unfinished_path | string array | 当前运单中，机器人未来需要行驶的点位集合，详情见数据示例 |
| uuid | string | 机器人名，此为 RDSCore 中配置的机器人名，若机器人在配置完 RDSCore 之后改名，vehicle_id 会与 uuid 不一致，一般情况以 uuid 为准 |
| vehicle_id | string | 机器人名，此为机器人上传的机器人名，若机器人在配置完 RDSCore 之后改名，vehicle_id 会与 uuid 不一致，一般情况以 uuid 为准 |
rbk_report
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
| DI | object array | id: 对应的 id 号 status: 表示高低电平，true = 高电平，false = 低电平 |
| DO | object array | id: 对应的 id 号 status: 表示高低电平，true = 高电平，false = 低电平 |
| alarms | object | Robokit 报警码，详情见alarms表 |
| angle | double | 机器人的 angle 坐标, 单位 rad |
| arm_info | object | 机器人上机械臂相关信息，详情见数据示例 |
| available_containers | int | 机器人目前可用的库位数（对料箱机器人有意义） |
| battery_level | double | 机器人电池电量, 范围 [0, 1] |
| blocked | bool | 机器人是否被阻挡 |
| brake | bool | 是否抱闸 |
| charging | bool | 电池是否正在充电 |
| confidence | double | 机器人的定位置信度, 范围 [0, 1] |
| containers | object array | 料箱详细信息（对料箱机器人有意义） container_name：料箱名 goods_id：货物id has_goods：是否载货 desc：货物描述 详情见数据示例 |
| current | double | 电流, 单位 A |
| current_map | string | 当前地图 |
| current_map_md5 | string | 当前地图 MD5 值 |
| current_station | string | 机器人当前所在站点的 id（该判断比较严格，机器人必须很靠近某一个站点(<30cm，这个距离可以通过参数配置中的 CurrentPointDist 修改)，否则为空字符，即不处于任何站点） |
| emergency | bool | true 表示急停按钮处于激活状态(按下), false 表示急停按钮处于非激活状态(拔起) |
| fork | object | 机器人货叉信息，仅对有货叉的机器人有意义, 如叉车等，详情见货叉(叉车)状态 |
| info | object | 内部使用，无需关注其意义 |
| jack | object | 机器人顶升机构状态，仅对选配顶升机构的机器人有意义，详情见顶升机构状态 |
| last_station | string | 机器人上一个所在站点的 id |
| lock_info | object | 机器人控制权详情，详情见lock_info表 |
| odo | int | 累计行驶里程, 单位 m |
| received_on | object | 机器人内部发送数据的时间戳 |
| reloc_status | int | 0 = FAILED(定位失败), 1 = SUCCESS(定位正确), 2 = RELOCING(正在重定位), 3=COMPLETED(定位完成) |
| requestCurrent | double | 请求充电的电流，已弃用，无需关注其内容 |
| requestVoltage | double | 请求充电的电压，已弃用，无需关注其内容 |
| roller | object | 机器人辊筒状态，仅对选配有辊筒或皮带的机器人有意义，详情见辊筒(皮带)状态 |
| soft_emc | bool | true 表示电机驱动器发生软急停, false 表示电机驱动器未发生软急停 |
| steer | double | 单舵轮机器人当前的舵轮角度, 单位 rad |
| task_status | int | 机器人当前的导航状态：0 = NONE, 1 = WAITING(目前不可能出现该状态), 2 = RUNNING, 3 = SUSPENDED, 4 = COMPLETED, 5 = FAILED, 6 = CANCELED |
| time | int | 本次运行时间(开机后到当前的时间), 单位 ms |
| today_odo | double | 今日累计行驶里程, 单位 m |
| total_containers | int | 机器人总的库位数（对料箱机器人有意义） |
| total_time | int | 累计运行时间, 单位 ms |
| voltage | double | 电压, 单位 V |
| vx | double | 机器人在机器人坐标系的 x 方向实际的速度, 单位 m/s |
| vy | double | 机器人在机器人坐标系的 y 方向实际的速度, 单位 m/s |
| w | double | 机器人在机器人坐标系的实际的角速度(即顺时针转为负, 逆时针转为正), 单位 rad/s |
| x | double | 机器人的 x 坐标, 单位 m |
| y | double | 机器人的 y 坐标, 单位 m |
undispatchable-reason
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
| current_map_invalid | bool | 机器人当前地图不在场景中 |
| disconnect | bool | 与机器人网络断连 |
| dispatchable_status | int | 可接单状态：0 = api 设置可接单，1 = api 设置不可接单(小车占用资源)， 2 = api 设置不可接单(小车不占用资源)，详情见设置接单状态API |
| low_battery | bool | 低电量 |
| suspended | bool | 当前车子的运单被暂停了，需要人为手动恢复，详情见继续导航API |
| unconfirmed_reloc | bool | 未确认定位 |
| unlock | int | 0: 控制权在 RDSCore 手上 1: 控制权被其他人抢走; 2: 控制权没有被抢占 |
basic-info
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
| controller_humi | double | 控制器湿度, 单位 % |
| controller_temp | double | 控制器温度, 单位 ° |
| controller_voltage | double | 控制器电压, 单位 V |
| current_area | string array | 机器人当前所在的区域（当多个区域加载了同一张地图时，机器人会同时处在多个区域中，当机器人当前地图没有加载在任何一个区域中，该字段为空array） |
| current_group | string | 机器人当前所在机器人组 |
| current_map | string | 当前地图 |
| dsp_version | string | 固件版本号 |
| ip | string | 机器人ip |
| model | string | 机器人模型名 |
| robot_note | string | 机器人备注 |
| version | string | Robokit 版本号 |
changes
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
| maps | string array | 如果机器人内部地图发生变化，这里会显示地图的名字 |
| model | bool | 指示场景中机器人模型文件是否有与机器人中模型文件不同 |
chassis
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
| shape | int | 机器人模型中的机器人形状，1=矩形，2=圆形 |
| head | double | 机器人模型中机器人前半身的长度，单位m，shape为矩形时有效 |
| tail | double | 机器人模型中机器人前半身的长度，单位m，shape为矩形时有效 |
| width | double | 机器人模型中机器人的宽度，单位m，shape为矩形时有效 |
| radius | double | 机器人模型中机器人的半径，单位m，shape为圆形时有效 |
| goods_region | object | 货物形状，其中包含货物名name:string和货物点位信息point:json array，详情见数据示例 |
lock-info
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
| ip | string | 控制权所有者 ip |
| port | int | 控制权所有者端口号 |
| locked | bool | 当前控制权是否被抢占 |
| nick_name | string | 控制权所有者昵称信息 |
| time_t | string | 抢占控制权的时间戳(s) |
| desc | string | 控制权所有者描述 |
| type | int | 控制权所有者类型 |
响应数据示例
Responses Code 200
成功响应
json
{
"alarms": { // RDSCore 报警信息数据结构
"errors": [{
"code": 52101,
"desc": "2000-1, have no charge point in map.",
"times": 1,
"timestamp": 1635409588
}, {
"code": 52103,
"desc": "2000-1, have no park point in map.",
"times": 1,
"timestamp": 1635409588
}],
"fatals": [],
"notices": [],
"warnings": []
},
"disable_paths": [
{
"id": "AP2860-AP2887"
}
],
"disable_points": [
{
"id": "AP2860"
}
],
"dynamic_obstacle": {}, // 动态障碍物信息，内部使用，无需关注数据内容
"errors": [{ // RDSCore 的错误码
"52101": 1631943095,
"desc": "Rose_01,SW500_3, have no charge point in map.",
"times": 1
}, {
"52103": 1631943027,
"desc": "Rose_01,SW500_3, have no park point in map.",
"times": 1
}],
"fatals": [], // RDSCore 的错误码 (目前暂时没有fatal错误码)
"notices": [], // RDSCore 的错误码 (目前暂时没有notice错误码)
"report": [{ // rbkReport
"area_resources_occupied": [{ // 每个区域内机器人占用资源
"area_name": "new", // 区域名
"avoidObs_area_occupied": { // 绕行区域
"radius": -1, // 绕行区半径长(单位：cm)
"x": 0, // 绕行区域x坐标
"y": 0 // 绕行区域y坐标
},
"blocks_occupied": [], // 互斥组
"path_occupied": [{ // 占用path array
"end_id": "LM3", // 点位名
"end_percentage": 1,
"source_id": "AP5", // 点位名
"start_percentage": 1
}]
}],
"basic_info": {
"current_area": ["new", "festo"], // 机器人当前所在的区域（当多个区域加载了同一张地图时，机器人会同时处在多个区域中，当机器人当前地图没有加载在任何一个区域中，该字段为空json array）
"current_group": "test", // 机器人当前所在机器人组
"current_map": "default", // 当前地图
"controller_humi": 5.357, // 控制器温度, 单位 °C
"controller_temp": 53.191, // 控制器湿度, 单位 %
"controller_voltage": 23.755, // 控制器电压, 单位 V
"dsp_version": "simulation",
"ip": "106.14.190.57",
"model": "AMB-150",
"robot_note": "",
"version": "v3.3.5.6"
},
"changes": { // 机器人地图和模型文件变化
"maps": [], // 如果机器人内部地图发生变化，这里会显示地图的名字
"model": false
},
"chassis": {
"goods_region": {
"name": "good_1",
"point": [{
"x": 0.4,
"y": 0.5
}] // 是否载货，如果point数组为空，则机器人为空闲状态，如果point数组不为空，则机器人载货中
}, // 如果机器人载货中，point为矩形货物的四个点
"head": 0.25,
"radius": 0.0,
"shape": 1,
"tail": 0.25,
"width": 0.5
},
"network_delay": 30, // 机器人网络延迟，单位ms
"connection_status": 1, // 机器人连接状态，0表示断连，1表示连接上
"current_order": { // 机器人执行的当前运单
"blocks": [{
"blockId": "61457CCAB63FB4599FCBDF3D",
"location": "AP33",
"state": "FINISHED"
}, {
"blockId": "61457CDEB63FB4599FCBDF43",
"location": "AP29",
"state": "RUNNING"
}],
"candidates": [],
"complete": false, //运单是否封口,true=运单封口,false=运单不封口
"deadline": null,
"group": null, //指定机器人组，要求系统就当前运单指定给特定机器人组
"id": "61457CCAB63FB4599FCBDF33",
"keyRoute": [], //关键点，用于辅助确定派单机器人
"msg": "",
"priority": null,
"state": "RUNNING",
"tag": [],
"vehicle": "AMB-01"
},
"dispatchable": true, // 机器人可接单状态
"finished_path": [ // 机器人已行驶过的路径
"59",
"25",
"25",
"26"
],
"is_error": false,
"procBusiness": true, // 是否正在执行用户下发的运单
"lock_info": { // 控制权详情
"desc": "",
"ip": "101.88.2.103",
"locked": true,
"nick_name": "b338f11c-4a22-4bb0-996c-7abd1f2f9d8a",
"port": 23063,
"time_t": "1629806741",
"type": 255
},
"rbk_report": {
"DI": [{ // DI
"id": 0,
"status": true
}, {
"id": 1,
"status": true
}, {
"id": 2,
"status": true
}, {
"id": 3,
"status": true
}, {
"id": 4,
"status": true
}, {
"id": 5,
"status": true
}, {
"id": 6,
"status": true
}],
"DO": [{ // DO
"id": 0,
"status": true
}, {
"id": 1,
"status": true
}, {
"id": 2,
"status": true
}, {
"id": 3,
"status": true
}, {
"id": 4,
"status": true
}, {
"id": 5,
"status": true
}, {
"id": 6,
"status": true
}],
"alarms": { // 机器人报警信息数据结构
"errors": [],
"fatals": [],
"notices": [{
"code": 57001,
"desc": "param system error",
"times": 1,
"timestamp": 1635391520
}],
"warnings": [{
"code": 55001,
"desc": "The robot is in the dispatching state. If you need to control, please regain control and go offline during dispatching.",
"times": 1,
"timestamp": 1635391533
}]
},
"angle": 1.5768,
"available_containers": 4, // 机器人目前可用的库位数（对料箱机器人有意义）
"battery_level": -0.0,
"blocked": false,
"brake": null,
"charging": false,
"confidence": 0.9935,
"containers": [{ // 料箱详细信息（对料箱机器人有意义）
"container_name": "1",
"desc": "",
"goods_id": "",
"has_goods": false
}],
"current": -0.0,
"current_map": "default",
"current_map_md5": "c18e730fcaf62ef49f58116a80be14b5",
"current_station": "AP20",
"emergency": null,
"errors": [], // 机器人错误码
"fatals": [],
"arm_info": { // 机械臂相关数据（只对复合机器人有意义）
"endpos": { // 机械手法兰盘基于基坐标的位姿
"rx": 0,
"ry": 0,
"rz": 0,
"w": 0,
"x": 0,
"y": 0,
"z": 0
},
"joints": [{
"angle": 0, // 关节的角度（rad）
"current": 0, // 关节的电流 （A）
"temperature": 0, // 关节的温度（℃）
"type": "base", // 关节的类型
"velocity": 0, // 关节的速度（rad/s）
"voltage": 0 // 关节电压（V）
}, {
"angle": 0,
"current": 0,
"temperature": 0,
"type": "shoulder",
"velocity": 0,
"voltage": 0
}, {
"angle": 0,
"current": 0,
"temperature": 0,
"type": "elbow",
"velocity": 0,
"voltage": 0
}, {
"angle": 0,
"current": 0,
"temperature": 0,
"type": "wrist1",
"velocity": 0,
"voltage": 0
}, {
"angle": 0,
"current": 0,
"temperature": 0,
"type": "wrist2",
"velocity": 0,
"voltage": 0
}, {
"angle": 0,
"current": 0,
"temperature": 0,
"type": "wrist3",
"velocity": 0,
"voltage": 0
}],
"task_status": 0 // 任务状态：1=excuting； 2=standby； 3=error
},
"fork": { // 叉车相关数据（只对叉车有意义）
"fork_auto_flag": true,
"fork_height": -0.0,
"fork_height_in_place": false,
"fork_pressure_actual": 0.0,
"forward_in_place": false,
"forward_val": 0.0
},
"jack": { // 顶升相关数据（只对顶升有意义）
"jack_emc": false,
"jack_enable": false,
"jack_error_code": 0,
"jack_height": 0.0,
"jack_isFull": false,
"jack_load_times": 0,
"jack_mode": false,
"jack_speed": 0,
"jack_state": 0
},
"last_station": "",
"lock_info": {
"desc": "",
"ip": "101.88.2.103",
"locked": true,
"nick_name": "b338f11c-4a22-4bb0-996c-7abd1f2f9d8a",
"port": 23063,
"time_t": "1629806741",
"type": 255
},
"odo": 33700.064,
"received_on": {
"data_nsec": "3106185768034483",
"frame_id": "",
"pub_nsec": "3106185768034483",
"seq": "0"
},
"reloc_status": 1,
"requestCurrent": -0.0,
"requestVoltage": -0.0,
"roller": null,
"soft_emc": null,
"steer": -0.0,
"task_status": 4,
"time": 528936481,
"today_odo": 11.809,
"total_containers": 4, // 机器人总的库位数（对料箱机器人有意义）
"total_time": 22359922152,
"voltage": -0.0,
"vx": -0.0,
"vy": -0.0,
"w": -0.0,
"warnings": [{ // 机器人错误码
"55001": 1629806741,
"desc": "The robot is in the dispatching state. If you need to control, please regain control and go offline during dispatching.",
"times": 1
}],
"x": 20.2792,
"y": 1.6661
},
"undispatchable_reason": { // 机器人不可接单原因
"current_map_invalid": false, // 机器人当前地图不在场景中
"disconnect": false, // 网络断连
"dispatchable_status": 0, // 可接单状态：0 = api 设置可接单，1 = api 设置不可接单(小车占用资源)， 2 = api 设置不可接单(小车不占用资源)
"low_battery": false, // 低电量
"suspended": false, // 当前车子的订单被暂停了，需要人为手动恢复
"unconfirmed_reloc": false, // 未确认定位
"unlock": 0 // 0: 控制权在core手上 1; 控制权被其他人抢走; 2: 控制权没有被抢占
},
"unfinished_path": [ // 机器人未来将要行驶过的路径
"26",
"27",
"28",
"29",
"31"
],
"uuid": "hu-test-3",
"vehicle_id": "hu-test-3"
}],
"scene_md5": "5657f0912d136e1524db8d3a7910f7b2",
"warnings": []
}
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根据 json path过滤机器人坐标的响应
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"create_on": "2022-06-21T18:58:13.289Z",
"msg": "ok",
"report": [
{
"rbk_report": {
"x": 13.2708,
"y": -0.1422
}
},
{
"rbk_report": {
"x": 22.56,
"y": -1.383
}
}
]
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根据 json path过滤机器人报警码和机器人名的响应
json
{
"code": 0,
"create_on": "2022-06-21T18:59:25.106Z",
"msg": "ok",
"report": [
{
"rbk_report": {
"alarms": {
"errors": null,
"fatals": null,
"notices": null,
"warnings": [
{
"code": 55001,
"desc": "The robot is in the dispatching state. If you need to control, please regain control and go offline during dispatching.",
"times": 1,
"timestamp": 1655808561
}
]
}
},
"vehicle_id": "RD-TEST-2"
},
{
"rbk_report": {
"alarms": {
"errors": null,
"fatals": null,
"notices": null,
"warnings": null
}
},
"vehicle_id": "sim_02"
}
]
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Responses Code 400
不支持设备种类的查询
json
{
"code": 50002,
"create_on": "2022-05-09T19:42:43.306Z",
"msg": "don't support device XXX"
}
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