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常见问题
获取所有机器人信息

接口介绍

API获取调度场景中机器人相关信息,此 API同时支持 WebsocketWebsocket端口号为 8089,推送数据频率为 10Hz。

请求

  • 功能:查询场景中所有机器人的信息
  • 方法:GETWebsocket
  • 接口说明:/robotsStatus
json
GET "http://host:8088/robotsStatus"

Websocket "ws://host:8089/robotsStatus"
1
2
3

请求参数

Websocket 默认没有请求参数

NameTypeDescriptionRequired
devicesstring需要查询的设备种类,种类之间用半角逗号 , 隔开,目前只能为 doorslifts terminals。若不需要设备信息,则不填即可。
pathsstring需要过滤的 json pathjson path之间用半角逗号 , 隔开。多个 json path过滤出的信息会进行 merge后返回。若不需要过滤信息,则不填即可。
vehiclesstring需要查询的指定机器人,机器人名之间用半角逗号 ,隔开。指定机器人后响应数据中 report字段只包含请求查询的机器人数据。若需要全部机器人数据,则不填即可。

请求示例

查询场景中所有机器人信息

json
GET "http://host:8088/robotsStatus"    
1

查询场景中所有机器人信息和所有电梯信息

json
GET "http://host:8088/robotsStatus?devices=lifts"    
1

根据 json path过滤机器人的坐标

json
GET "http://host:8088/robotsStatus?paths=report.rbk_report.y,report.rbk_report.x"
1

根据 json path过滤机器人的报警码和机器人名

json
GET "http://host:8088/robotsStatus?paths=report.rbk_report.alarms,report.vehicle_id"
1

过滤信息的 json path需要参考响应数据表,需要严格的按照数据的层级来填写,层级之间使用 .来连接。过滤信息响应示例请见响应详情

需注意:RDSCore版本 > 0.1.8.220621时才支持数据过滤功能。

查询场景中指定机器人信息

json
GET "http://host:8088/robotsStatus?vehicles=AMB-01,sim_02"
1

查询场景中指定机器人可以指定任意多个机器人,不同机器人需要用半角逗号 ,隔开。指定机器人查询后,返回数据中的 report字段中只包含请求的机器人信息,未请求的机器人信息不会包含在内。

需注意:RDSCore版本 > 0.1.8.220813时才支持指定机器人过滤功能。


响应

响应数据

NameTypeDescription
alarmsobjectCore 报警码,详情见alarms表
disable_pointsobject array禁用的点位,详情见禁用点位
(0.1.8.220823 以后版本支持)
disable_pathsobject array禁用的线路,详情见禁用线路
(0.1.8.220823 以后版本支持)
scene_md5string场景文件的 md5 码
model_md5string模型文件的 md5 码
(0.1.8.221028 以后版本支持)
is_errorboolCore 出错标示位。若为true,则 RDSCore 不会执行任何运单。
reportobject array场景中所有机器人的相关数据,数据结构为 json array,其中每一个元素为一个 json object,代表一个机器人的所有相关数据,详情见report表
terminalsobject arrayterminal 设备相关信息,详情见查询设备状态,只有请求时填写了相应请求参数才有该字段
doorsobject arraydoor 设备相关信息,详情见查询设备状态,只有请求时填写了相应请求参数才有该字段
liftsobject arraylift 设备相关信息,详情见查询设备状态,只有请求时填写了相应请求参数才有该字段
codeintAPI 错误码,详情见API错误码
msgstringAPI 错误码信息
create_onintAPI 上传时间戳

alarms

NameTypeDescription
fatalsobject arrayfatals 报警码,详情见报警码格式表
errorsobject arrayerrors 报警码,详情见报警码格式表
warningsobject arraywarnings 报警码,详情见报警码格式表
noticesobject arraynotices 报警码,详情见报警码格式表

报警码格式说明

NameTypeDescription
codeint报警码编号
descstring报警信息说明
timesint报警码出现次数
timestampint报警码出现时间戳

report

NameTypeDescription
area_resources_occupiedobject array每个区域内机器人占用资源,详情见数据示例
basic_infoobject当前机器人基本信息,详情见basic_info表
changesobject指示机器人地图和模型文件变化字段,详情见changes表
chassisobject指示机器人底盘和载货货物相关信息,详情见chassis表
connection_statusint机器人连接状态,0表示断连,1表示连接上
current_orderobject机器人当前运单,详情见数据示例
dispatchablebool机器人可接单状态,true为可接单,false为不可接单
finished_pathstring array当前运单中,机器人已经行驶过的点位集合,详情见数据示例
is_errorbool机器人是否出错,无需关注该内容
lock_infoobject机器人控制权详情,详情见lock_info表
network_delayint机器人网络延迟,单位ms
procBusinessbool是否正在执行用户下发的运单
isLoadedbool机器人是否载货中,true=正在载货 (0.1.8.220819 以后版本支持)
rbk_reportobject机器人详细状态信息,详情见rbk_report表
undispatchable_reasonobject机器人不可接单原因,详情见undispatchable_reason表
unfinished_pathstring array当前运单中,机器人未来需要行驶的点位集合,详情见数据示例
uuidstring机器人名,此为 RDSCore 中配置的机器人名,若机器人在配置完 RDSCore 之后改名,vehicle_id 会与 uuid 不一致,一般情况以 uuid 为准
vehicle_idstring机器人名,此为机器人上传的机器人名,若机器人在配置完 RDSCore 之后改名,vehicle_id 会与 uuid 不一致,一般情况以 uuid 为准

rbk_report

NameTypeDescription
DIobject arrayid: 对应的 id 号
status: 表示高低电平,true = 高电平,false = 低电平
DOobject arrayid: 对应的 id 号
status: 表示高低电平,true = 高电平,false = 低电平
alarmsobjectRobokit 报警码,详情见alarms表
angledouble机器人的 angle 坐标, 单位 rad
arm_infoobject机器人上机械臂相关信息,详情见数据示例
available_containersint机器人目前可用的库位数(对料箱机器人有意义)
battery_leveldouble机器人电池电量, 范围 [0, 1]
blockedbool机器人是否被阻挡
brakebool是否抱闸
chargingbool电池是否正在充电
confidencedouble机器人的定位置信度, 范围 [0, 1]
containersobject array料箱详细信息(对料箱机器人有意义)
container_name:料箱名
goods_id:货物id
has_goods:是否载货
desc:货物描述
详情见数据示例
currentdouble电流, 单位 A
current_mapstring当前地图
current_map_md5string当前地图 MD5 值
current_stationstring机器人当前所在站点的 id(该判断比较严格,机器人必须很靠近某一个站点(<30cm,这个距离可以通过参数配置中的 CurrentPointDist 修改),否则为空字符,即不处于任何站点)
emergencybooltrue 表示急停按钮处于激活状态(按下), false 表示急停按钮处于非激活状态(拔起)
forkobject机器人货叉信息,仅对有货叉的机器人有意义, 如叉车等,详情见货叉(叉车)状态
infoobject内部使用,无需关注其意义
jackobject机器人顶升机构状态,仅对选配顶升机构的机器人有意义,详情见顶升机构状态
last_stationstring机器人上一个所在站点的 id
lock_infoobject机器人控制权详情,详情见lock_info表
odoint累计行驶里程, 单位 m
received_onobject机器人内部发送数据的时间戳
reloc_statusint0 = FAILED(定位失败), 1 = SUCCESS(定位正确), 2 = RELOCING(正在重定位), 3=COMPLETED(定位完成)
requestCurrentdouble请求充电的电流,已弃用,无需关注其内容
requestVoltagedouble请求充电的电压,已弃用,无需关注其内容
rollerobject机器人辊筒状态,仅对选配有辊筒或皮带的机器人有意义,详情见辊筒(皮带)状态
soft_emcbooltrue 表示电机驱动器发生软急停, false 表示电机驱动器未发生软急停
steerdouble单舵轮机器人当前的舵轮角度, 单位 rad
task_statusint机器人当前的导航状态:0 = NONE, 1 = WAITING(目前不可能出现该状态), 2 = RUNNING, 3 = SUSPENDED, 4 = COMPLETED, 5 = FAILED, 6 = CANCELED
timeint本次运行时间(开机后到当前的时间), 单位 ms
today_ododouble今日累计行驶里程, 单位 m
total_containersint机器人总的库位数(对料箱机器人有意义)
total_timeint累计运行时间, 单位 ms
voltagedouble电压, 单位 V
vxdouble机器人在机器人坐标系的 x 方向实际的速度, 单位 m/s
vydouble机器人在机器人坐标系的 y 方向实际的速度, 单位 m/s
wdouble机器人在机器人坐标系的实际的角速度(即顺时针转为负, 逆时针转为正), 单位 rad/s
xdouble机器人的 x 坐标, 单位 m
ydouble机器人的 y 坐标, 单位 m

undispatchable-reason

NameTypeDescription
current_map_invalidbool机器人当前地图不在场景中
disconnectbool与机器人网络断连
dispatchable_statusint可接单状态:0 = api 设置可接单,1 = api 设置不可接单(小车占用资源), 2 = api 设置不可接单(小车不占用资源),详情见设置接单状态API
low_batterybool低电量
suspendedbool当前车子的运单被暂停了,需要人为手动恢复,详情见继续导航API
unconfirmed_relocbool未确认定位
unlockint0: 控制权在 RDSCore 手上 1: 控制权被其他人抢走; 2: 控制权没有被抢占

basic-info

NameTypeDescription
controller_humidouble控制器湿度, 单位 %
controller_tempdouble控制器温度, 单位 °
controller_voltagedouble控制器电压, 单位 V
current_areastring array机器人当前所在的区域(当多个区域加载了同一张地图时,机器人会同时处在多个区域中,当机器人当前地图没有加载在任何一个区域中,该字段为空array)
current_groupstring机器人当前所在机器人组
current_mapstring当前地图
dsp_versionstring固件版本号
ipstring机器人ip
modelstring机器人模型名
robot_notestring机器人备注
versionstringRobokit 版本号

changes

NameTypeDescription
mapsstring array如果机器人内部地图发生变化,这里会显示地图的名字
modelbool指示场景中机器人模型文件是否有与机器人中模型文件不同

chassis

NameTypeDescription
shapeint机器人模型中的机器人形状,1=矩形,2=圆形
headdouble机器人模型中机器人前半身的长度,单位m,shape为矩形时有效
taildouble机器人模型中机器人前半身的长度,单位m,shape为矩形时有效
widthdouble机器人模型中机器人的宽度,单位m,shape为矩形时有效
radiusdouble机器人模型中机器人的半径,单位m,shape为圆形时有效
goods_regionobject货物形状,其中包含货物名name:string和货物点位信息point:json array,详情见数据示例

lock-info

NameTypeDescription
ipstring控制权所有者 ip
portint控制权所有者端口号
lockedbool当前控制权是否被抢占
nick_namestring控制权所有者昵称信息
time_tstring抢占控制权的时间戳(s)
descstring控制权所有者描述
typeint控制权所有者类型

响应数据示例

Responses Code 200

成功响应
json
{
    "alarms": {                                // RDSCore 报警信息数据结构
        "errors": [{
            "code": 52101,
            "desc": "2000-1, have no charge point in map.",
            "times": 1,
            "timestamp": 1635409588
        }, {
            "code": 52103,
            "desc": "2000-1, have no park point in map.",
            "times": 1,
            "timestamp": 1635409588
        }],
        "fatals": [],
        "notices": [],
        "warnings": []
    },
  	"disable_paths": [
        {
            "id": "AP2860-AP2887"
        }
    ],
    "disable_points": [
        {
            "id": "AP2860"
        }
    ],
    "dynamic_obstacle": {},									// 动态障碍物信息,内部使用,无需关注数据内容
    "errors": [{                            // RDSCore 的错误码
        "52101": 1631943095,
        "desc": "Rose_01,SW500_3, have no charge point in map.",
        "times": 1
    }, {
        "52103": 1631943027,
        "desc": "Rose_01,SW500_3, have no park point in map.",
        "times": 1
    }],
    "fatals": [],                            // RDSCore 的错误码 (目前暂时没有fatal错误码)
    "notices": [],                            // RDSCore 的错误码 (目前暂时没有notice错误码)
    "report": [{                            // rbkReport
        "area_resources_occupied": [{        // 每个区域内机器人占用资源
            "area_name": "new",                // 区域名
            "avoidObs_area_occupied": {        // 绕行区域
                "radius": -1,                // 绕行区半径长(单位:cm)
                "x": 0,                        // 绕行区域x坐标
                "y": 0                        // 绕行区域y坐标
            },
            "blocks_occupied": [],            // 互斥组
            "path_occupied": [{                // 占用path array
                "end_id": "LM3",            // 点位名
                "end_percentage": 1,
                "source_id": "AP5",            // 点位名
                "start_percentage": 1
            }]
        }],
        "basic_info": {
            "current_area": ["new", "festo"],    // 机器人当前所在的区域(当多个区域加载了同一张地图时,机器人会同时处在多个区域中,当机器人当前地图没有加载在任何一个区域中,该字段为空json array)
            "current_group": "test",            // 机器人当前所在机器人组
            "current_map": "default",            // 当前地图
            "controller_humi": 5.357,            // 控制器温度, 单位 °C
            "controller_temp": 53.191,            // 控制器湿度, 单位 %
            "controller_voltage": 23.755,        // 控制器电压, 单位 V
            "dsp_version": "simulation",
            "ip": "106.14.190.57",
            "model": "AMB-150",
            "robot_note": "",
            "version": "v3.3.5.6"
        },
        "changes": {                        // 机器人地图和模型文件变化
            "maps": [],                        // 如果机器人内部地图发生变化,这里会显示地图的名字
            "model": false
        },
        "chassis": {
            "goods_region": {
                "name": "good_1",
                "point": [{
                  "x": 0.4,
                  "y": 0.5
                }]                    // 是否载货,如果point数组为空,则机器人为空闲状态,如果point数组不为空,则机器人载货中
            },                                // 如果机器人载货中,point为矩形货物的四个点
            "head": 0.25,
            "radius": 0.0,
            "shape": 1,
            "tail": 0.25,
            "width": 0.5
        },
        "network_delay": 30,                // 机器人网络延迟,单位ms
        "connection_status": 1,                // 机器人连接状态,0表示断连,1表示连接上
        "current_order": {                    // 机器人执行的当前运单
            "blocks": [{
                "blockId": "61457CCAB63FB4599FCBDF3D",
                "location": "AP33",
                "state": "FINISHED"
            }, {
                "blockId": "61457CDEB63FB4599FCBDF43",
                "location": "AP29",
                "state": "RUNNING"
            }],
            "candidates": [],
            "complete": false,           //运单是否封口,true=运单封口,false=运单不封口
            "deadline": null,            
            "group": null,               //指定机器人组,要求系统就当前运单指定给特定机器人组
            "id": "61457CCAB63FB4599FCBDF33",
            "keyRoute": [],             //关键点,用于辅助确定派单机器人
            "msg": "",
            "priority": null,
            "state": "RUNNING",
            "tag": [],
            "vehicle": "AMB-01"
        },
        "dispatchable": true,                // 机器人可接单状态
        "finished_path": [									 // 机器人已行驶过的路径
            "59",
            "25",
            "25",
            "26"
        ],
        "is_error": false,
        "procBusiness": true,                // 是否正在执行用户下发的运单
        "lock_info": {                        // 控制权详情
            "desc": "",
            "ip": "101.88.2.103",
            "locked": true,
            "nick_name": "b338f11c-4a22-4bb0-996c-7abd1f2f9d8a",
            "port": 23063,
            "time_t": "1629806741",
            "type": 255
        },
        "rbk_report": {                
            "DI": [{                        // DI
                "id": 0,
                "status": true
            }, {
                "id": 1,
                "status": true
            }, {
                "id": 2,
                "status": true
            }, {
                "id": 3,
                "status": true
            }, {
                "id": 4,
                "status": true
            }, {
                "id": 5,
                "status": true
            }, {
                "id": 6,
                "status": true
            }],
            "DO": [{                        // DO
                "id": 0,
                "status": true
            }, {
                "id": 1,
                "status": true
            }, {
                "id": 2,
                "status": true
            }, {
                "id": 3,
                "status": true
            }, {
                "id": 4,
                "status": true
            }, {
                "id": 5,
                "status": true
            }, {
                "id": 6,
                "status": true
            }],
            "alarms": {                        // 机器人报警信息数据结构
                "errors": [],
                "fatals": [],
                "notices": [{
                    "code": 57001,
                    "desc": "param system error",
                    "times": 1,
                    "timestamp": 1635391520
                }],
                "warnings": [{
                    "code": 55001,
                    "desc": "The robot is in the dispatching state. If you need to control, please regain control and go offline during dispatching.",
                    "times": 1,
                    "timestamp": 1635391533
                }]
            },
            "angle": 1.5768,
            "available_containers": 4,        // 机器人目前可用的库位数(对料箱机器人有意义)
            "battery_level": -0.0,
            "blocked": false,
            "brake": null,
            "charging": false,
            "confidence": 0.9935,
            "containers": [{                // 料箱详细信息(对料箱机器人有意义)
                "container_name": "1",
                "desc": "",
                "goods_id": "",
                "has_goods": false
            }],
            "current": -0.0,
            "current_map": "default",
            "current_map_md5": "c18e730fcaf62ef49f58116a80be14b5",
            "current_station": "AP20",
            "emergency": null,
            "errors": [],                    // 机器人错误码
            "fatals": [],
            "arm_info": {                    // 机械臂相关数据(只对复合机器人有意义)
                "endpos": {                    // 机械手法兰盘基于基坐标的位姿
                    "rx": 0,
                    "ry": 0,
                    "rz": 0,
                    "w": 0,
                    "x": 0,
                    "y": 0,
                    "z": 0
                },
                "joints": [{
                    "angle": 0,                // 关节的角度(rad)
                    "current": 0,            // 关节的电流 (A)
                    "temperature": 0,        // 关节的温度(℃)
                    "type": "base",            // 关节的类型
                    "velocity": 0,            // 关节的速度(rad/s)
                    "voltage": 0            // 关节电压(V)
                }, {
                    "angle": 0,
                    "current": 0,
                    "temperature": 0,
                    "type": "shoulder",
                    "velocity": 0,
                    "voltage": 0
                }, {
                    "angle": 0,
                    "current": 0,
                    "temperature": 0,
                    "type": "elbow",
                    "velocity": 0,
                    "voltage": 0
                }, {
                    "angle": 0,
                    "current": 0,
                    "temperature": 0,
                    "type": "wrist1",
                    "velocity": 0,
                    "voltage": 0
                }, {
                    "angle": 0,
                    "current": 0,
                    "temperature": 0,
                    "type": "wrist2",
                    "velocity": 0,
                    "voltage": 0
                }, {
                    "angle": 0,
                    "current": 0,
                    "temperature": 0,
                    "type": "wrist3",
                    "velocity": 0,
                    "voltage": 0
                }],
                "task_status": 0            // 任务状态:1=excuting; 2=standby; 3=error
            },
            "fork": {                        // 叉车相关数据(只对叉车有意义)
                "fork_auto_flag": true,
                "fork_height": -0.0,
                "fork_height_in_place": false,
                "fork_pressure_actual": 0.0,
                "forward_in_place": false,
                "forward_val": 0.0
            },
            "jack": {                        // 顶升相关数据(只对顶升有意义)
                "jack_emc": false,
                "jack_enable": false,
                "jack_error_code": 0,
                "jack_height": 0.0,
                "jack_isFull": false,
                "jack_load_times": 0,
                "jack_mode": false,
                "jack_speed": 0,
                "jack_state": 0
            },
            "last_station": "",
            "lock_info": {
                "desc": "",
                "ip": "101.88.2.103",
                "locked": true,
                "nick_name": "b338f11c-4a22-4bb0-996c-7abd1f2f9d8a",
                "port": 23063,
                "time_t": "1629806741",
                "type": 255
            },
            "odo": 33700.064,
            "received_on": {
                "data_nsec": "3106185768034483",
                "frame_id": "",
                "pub_nsec": "3106185768034483",
                "seq": "0"
            },
            "reloc_status": 1,
            "requestCurrent": -0.0,
            "requestVoltage": -0.0,
            "roller": null,
            "soft_emc": null,
            "steer": -0.0,
            "task_status": 4,
            "time": 528936481,
            "today_odo": 11.809,
            "total_containers": 4,            // 机器人总的库位数(对料箱机器人有意义)
            "total_time": 22359922152,
            "voltage": -0.0,
            "vx": -0.0,
            "vy": -0.0,
            "w": -0.0,
            "warnings": [{                    // 机器人错误码
                "55001": 1629806741,
                "desc": "The robot is in the dispatching state. If you need to control, please regain control and go offline during dispatching.",
                "times": 1
            }],
            "x": 20.2792,
            "y": 1.6661
        },
        "undispatchable_reason": {            // 机器人不可接单原因
            "current_map_invalid": false,    // 机器人当前地图不在场景中
            "disconnect": false,            // 网络断连
            "dispatchable_status": 0,        // 可接单状态:0 = api 设置可接单,1 = api 设置不可接单(小车占用资源), 2 = api 设置不可接单(小车不占用资源)
            "low_battery": false,            // 低电量
            "suspended": false,                // 当前车子的订单被暂停了,需要人为手动恢复
            "unconfirmed_reloc": false,        // 未确认定位
            "unlock": 0                        // 0: 控制权在core手上 1; 控制权被其他人抢走; 2: 控制权没有被抢占
        },
        "unfinished_path": [									// 机器人未来将要行驶过的路径
            "26",
            "27",
            "28",
            "29",
            "31"
        ],
        "uuid": "hu-test-3",
        "vehicle_id": "hu-test-3"
    }],
    "scene_md5": "5657f0912d136e1524db8d3a7910f7b2",
    "warnings": []
}
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根据 json path过滤机器人坐标的响应
json
{
    "code": 0,
    "create_on": "2022-06-21T18:58:13.289Z",
    "msg": "ok",
    "report": [
        {
            "rbk_report": {
                "x": 13.2708,
                "y": -0.1422
            }
        },
        {
            "rbk_report": {
                "x": 22.56,
                "y": -1.383
            }
        }
    ]
}
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根据 json path过滤机器人报警码和机器人名的响应
json
{
    "code": 0,
    "create_on": "2022-06-21T18:59:25.106Z",
    "msg": "ok",
    "report": [
        {
            "rbk_report": {
                "alarms": {
                    "errors": null,
                    "fatals": null,
                    "notices": null,
                    "warnings": [
                        {
                            "code": 55001,
                            "desc": "The robot is in the dispatching state. If you need to control, please regain control and go offline during dispatching.",
                            "times": 1,
                            "timestamp": 1655808561
                        }
                    ]
                }
            },
            "vehicle_id": "RD-TEST-2"
        },
        {
            "rbk_report": {
                "alarms": {
                    "errors": null,
                    "fatals": null,
                    "notices": null,
                    "warnings": null
                }
            },
            "vehicle_id": "sim_02"
        }
    ]
}
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Responses Code 400

不支持设备种类的查询
json
{
    "code": 50002,
    "create_on": "2022-05-09T19:42:43.306Z",
    "msg": "don't support device XXX"
}
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最近更新 2022/11/28
文章内容

接口介绍

请求

请求参数

请求示例

查询场景中所有机器人信息

查询场景中所有机器人信息和所有电梯信息

根据 json path过滤机器人的坐标

根据 json path过滤机器人的报警码和机器人名

查询场景中指定机器人信息

响应

响应数据

alarms

报警码格式说明

report

rbk_report

undispatchable-reason

basic-info

changes

chassis

lock-info

响应数据示例

Responses Code 200

Responses Code 400